一种新型焊接工业机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105798873A(43)申请公布日2016.07.27(21)申请号201610344113.2(22)申请日2016.05.23(71)申请人丁士林地址246001安徽省安庆市大观区玉虹街119号2单元105室(72)发明人丁士林(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/00(2006.01)B25J9/08(2006.01)B25J9/12(2006.01)B23K37/02(2006.01)B23K37/00(2006.01)B29C65/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称一种新型焊接工业机器人(57)摘要本发明涉及一种新型焊接工业机器人，包括移动底座、升降装置、回转驱动装置、六自由度并联机构和焊接执行装置；所述的移动底座上端设置有方形固定平台，方形固定平台底面的四个顶角处分别对称设有单向行走轮，移动底座上端前侧设置有焊机，升降装置位于移动底座后侧端，回转驱动装置位于升降装置正上方，且回转驱动装置与升降装置固连，六自由度并联机构位于回转驱动装置前端下方，焊接执行装置位于六自由度并联机构正下方，且焊接执行装置与六自由度并联机构固连。本发明可进行全自动智能焊接作业，且焊接时整体位置可调节，局部位置运动灵活，稳定性高，同时可实现一边焊接一边给送焊丝的功能，焊接效率高，焊接质量好。CN105798873ACN105798873A权利要求书1/2页1.一种新型焊接工业机器人，其特征在于：包括移动底座、升降装置、回转驱动装置、六自由度并联机构和焊接执行装置；所述的移动底座上端设置有方形固定平台，且方形固定平台的材质为低碳钢材料，方形固定平台底面的四个顶角处分别对称设有单向行走轮，移动底座上端前侧设置有焊机；所述的升降装置位于移动底座后侧端，且升降装置与移动底座之间固连，回转驱动装置位于升降装置正上方，且回转驱动装置与升降装置固连，六自由度并联机构位于回转驱动装置前端下方，焊接执行装置位于六自由度并联机构正下方，且焊接执行装置与六自由度并联机构固连；其中：所述的升降装置包括升降螺杆、套筒、升降电机、电机座、转轴、主动齿轮、锁紧端盖、固定架和从动齿轮；所述的升降螺杆、套筒和从动齿轮的数量均为二，升降螺杆下端安装在套筒内，套筒内部开设有与升降螺杆的外螺纹相配合的内螺纹，套筒底端通过轴承安装在移动底座上端面上，升降电机采用可调速减速电机，升降电机通过电机座固定在移动底座上端面上，转轴一端与升降电机主轴之间相连接，转轴另一端与主动齿轮之间采用键进行连接，且主动齿轮上端通过锁紧端盖进行锁紧固定，转轴中部通过固定架进行固定，固定架呈倒立的U型结构，固定架中部位置处设置有与转轴相配合安装的轴承，从动齿轮固定在套筒中部位置处，且从动齿轮与主动齿轮相啮合；所述的六自由度并联机构包括定平台、动平台、连接座、上球铰链、电动推杆、挡盘座、下球铰链、三角座和限位弹簧；所述的连接座和三角座数量为三，上球铰链、电动推杆、挡盘座和下球铰链的数量均为六，所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，连接座安装在定平台的下端面上，且连接座在定平台上呈正三角形位置布置，三角座安装在动平台上端面上，且连接座和三角座之间的安装位置两两交错，且三角座呈正三角形柱体结构，三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与下球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，电动推杆底端通过上球铰链与连接座相连接，电动推杆顶端与挡盘座上端相连接，挡盘座下端与下球铰链一端相连接，下球铰链另一端安装在三角座上，限位弹簧绕套在电动推杆上，且限位弹簧一端与电动推杆相连接，限位弹簧另一端与挡盘座相连接；所述的焊接执行装置包括伺服电机、焊枪、储丝机构和送丝机构；所述的伺服电机与焊枪上端相连接，储丝机构位于送丝机构正上方；所述的储丝机构包括U型耳座、储丝转轴和储丝轮，储丝轮通过储丝转轴安装在U型耳座上；所述的送丝机构包括导向管、焊丝、送丝导轨、送丝耳座、送丝驱动轮和送丝驱动电机，焊丝一端缠绕在储丝轮上，焊丝另一端穿过导向管，导向管材质为PP塑料材料，送丝导轨、送丝耳座、送丝驱动轮和送丝驱动电机的数量均为二，送丝导轨分别位于焊丝左右两侧，送丝耳座上端设置有送丝导块，送丝导块安装在送丝导轨上，送丝耳座下端为倒立的U型结构，送丝驱动轮前后两端分别对称设置有转杆，转杆安装在送丝耳座上，送丝驱动轮沿其中心轴线呈周向方向分别均匀设置有驱动柱，且驱动柱呈半圆形柱体结构，送丝驱动电机主轴与送丝驱动轮的转杆相连接。2.根据权利要求1所述的一种新型焊接工业机器人，其特征在于：所述的回转驱动装置包括升降块、纵向电动滑轨、纵向滑块、电动转盘、横向电动滑轨、横向滑块和固定座，所述的升降块呈矩形块状