用于控制后轮转向系统的装置和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108688718A(43)申请公布日2018.10.23(21)申请号201711136007.6(22)申请日2017.11.16(30)优先权数据10-2017-00471922017.04.12KR(71)申请人现代自动车株式会社地址韩国首尔申请人起亚自动车株式会社(72)发明人金钟民郑大锡(74)专利代理机构北京戈程知识产权代理有限公司11314代理人程伟王锦阳(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图4页(54)发明名称用于控制后轮转向系统的装置和方法(57)摘要本发明涉及一种用于控制后轮转向系统的装置和方法，所述方法可以包括：基于从车辆收集到的信息，通过控制器来确定在后轮对准中是否发生异常；当确定在后轮对准中发生异常时，基于从车辆收集到的一个或更多个信息，利用预定数据，通过控制器来确定用于校正在后轮对准中发生的异常的后轮对准的校正量；使用经确定的后轮对准的校正量，通过控制器来校正基于关于后轮转向控制的可变信息而确定的后轮控制位置；以及基于经校正的后轮控制位置，通过控制器来控制车辆的后轮转向致动器。CN108688718ACN108688718A权利要求书1/3页1.一种用于控制后轮转向系统的方法，包括：基于从车辆收集到的信息，通过控制器确定在后轮对准中是否发生异常；当确定在后轮对准中发生异常时，基于从车辆收集到的一个或更多个信息，利用预定数据，通过控制器来确定后轮对准的校正量，所述后轮对准的校正量用于校正在后轮对准中发生的异常；使用经确定的后轮对准的校正量，通过控制器来校正基于关于后轮转向控制的可变信息而确定的后轮控制位置；基于经校正的后轮控制位置，通过控制器来控制车辆的后轮转向致动器。2.根据权利要求1所述的用于控制后轮转向系统的方法，其中，从车辆收集到的信息包括：根据驾驶员对方向盘的操纵的转向角度、车辆的偏转角速度、车辆的横向加速度以及左后轮和右后轮的车轮转速。3.根据权利要求2所述的用于控制后轮转向系统的方法，其中，当满足以下条件时，控制器配置为确定在后轮对准中发生异常：转向角度在第一预定范围内，车辆的偏转角速度小于或等于预定的参考偏转角速度值，车辆的横向加速度小于或等于预定的参考横向加速度值，并且左后轮和右后轮之间的车轮转速差等于或大于预定的参考转速差值。4.根据权利要求3所述的用于控制后轮转向系统的方法，其中，当关于转向角度、车辆的偏转角速度、车辆的横向加速度以及左后轮和右后轮之间的车轮转速差的条件满足的状态保持预定时间时，控制器配置为确定在后轮对准中发生异常。5.根据权利要求1所述的用于控制后轮转向系统的方法，其中，在对于后轮对准的校正量的确定中，控制器配置为，基于根据驾驶员对方向盘的操纵的转向角度以及左后轮和右后轮之间的车轮转速差，利用预定数据来确定后轮对准的校正量。6.根据权利要求5所述的用于控制后轮转向系统的方法，其中，所述预定数据配置为，当转向角度变大并且车轮转速差变大时，后轮对准的校正量改变为更大的值。7.根据权利要求1所述的用于控制后轮转向系统的方法，进一步包括：当控制器将经确定的后轮对准的校正量与预定值进行比较并确定经确定的校正量超过预定值时，激活信息提供单元并对驾驶员进行警告。8.根据权利要求2所述的用于控制后轮转向系统的方法，进一步包括：当满足作为校正解除条件的以下条件中的一个或更多个时，通过控制器基于根据关于后轮转向控制的可变信息而确定的后轮控制位置来控制车辆的后轮转向致动器而不执行校正：转向角度不在第一预定范围中；车辆的偏转角速度超过预定的参考偏转角速度值；车辆的横向加速度超过预定的参考横向加速度值；以及左后轮和右后轮之间的车轮转速差超过预定的参考转速差值。9.根据权利要求8所述的用于控制后轮转向系统的方法，进一步包括：当关于转向角度、车辆的偏转角速度、车辆的横向加速度以及左后轮和右后轮之间的车轮转速差的校正解除条件中的一个或更多个满足的状态保持预定时间时，通过控制器根据基于关于后轮转向控制的可变信息而确定的后轮控制位置来控制车辆的后轮转向致动器，而不执行校正。10.一种用于控制后轮转向系统的装置，包括：检测器，其配置为检测关于车辆的运行信息和状态信息；2CN108688718A权利要求书2/3页后轮转向基础逻辑单元，其配置为基于从车辆收集到的关于后轮转向控制的可变信息来确定后轮控制位置；后轮对准异常确定单元，其配置为基于由检测器检测到的运行信息和状态信息来确定在后轮对准中是否发生异常；校正量确定单元，其配置为，当后轮对准异常确定单元确定在后轮对准中发生异常时，基于通过检测器而检测到的运