用于控制车辆的后轮转向的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109204456A(43)申请公布日2019.01.15(21)申请号201810414598.7(22)申请日2018.05.03(30)优先权数据10-2017-00831382017.06.30KR(71)申请人现代摩比斯株式会社地址韩国首尔(72)发明人柳承范(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人陈鹏王博(51)Int.Cl.B62D15/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图6页(54)发明名称用于控制车辆的后轮转向的方法和装置(57)摘要一种用于控制车辆的后轮转向的方法，可包括：由控制单元确定控制单元中接收的用以控制车辆的后轮转向的后轮转向控制输入信息中是否存在误差；在确定误差存在于后轮转向控制输入信息中时，由控制单元基于车辆的偏航率计算用于将后轮控制为中性的后轮角度减小率；以及由控制单元根据所计算的后轮角度减小率将后轮控制为中性。CN109204456ACN109204456A权利要求书1/2页1.一种用于控制车辆的后轮转向的方法，包括：由控制单元确定所述控制单元中接收的用以控制所述车辆的后轮转向的后轮转向控制输入信息中是否存在误差；在确定误差存在于所述后轮转向控制输入信息中时，由所述控制单元基于所述车辆的偏航率来计算用于将所述后轮控制为中性的后轮角度减小率；以及由所述控制单元根据所计算的所述后轮角度减小率将所述后轮控制为中性；后轮中性控制定义为相对于车身的纵向方向将后轮角度控制为0°。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在计算所述后轮角度减小率时，所述控制单元确定由所述偏航率计算的偏航加速度是否大于参考值，并且根据确定结果通过设置用于将所述后轮控制为中性的中性恢复时间来计算所述后轮角度减小率，并且所述中性恢复时间被初始设置为提前存储的中性恢复时间初始值。3.根据权利要求2所述的方法，其中，在计算所述后轮角度减小率时，在所述偏航加速度等于或小于所述参考值的情况下，所述控制单元基于当前后轮角度和所述中性恢复时间计算所述后轮角度减小率。4.根据权利要求2所述的方法，其中，在计算所述后轮角度减小率时，在所述偏航加速度大于所述参考值的情况下，所述控制单元基于所述偏航加速度相对于所述参考值的超出量而更新所述中性恢复时间，并且基于当前后轮角度和更新后的所述中性恢复时间来计算所述后轮角度减小率。5.根据权利要求4所述的方法，其中：在将所述后轮控制为中性时，在所述后轮到达中性状态之前，所述控制单元确定所述偏航加速度是否从等于或小于所述参考值的状态改变为大于所述参考值的状态，并且在计算所述后轮角度减小率时，所述控制单元还另外地考虑从开始后轮中性控制的时刻起所经过的中性恢复进行时间来计算所述后轮角度减小率。6.根据权利要求4所述的方法，其中，在计算所述后轮角度减小率时，在所述偏航加速度的量大于所述参考值时，所述控制单元将所述中性恢复时间更新为增加所述中性恢复时间。7.根据权利要求1所述的方法，其中，在计算所述后轮角度减小率时，当确定所述车辆的车速等于或高于预定参考车速并且所述车辆的前轮和后轮同相时，所述控制单元中断后轮转向控制并且在检查所述车辆在直线方向上移动之后计算所述后轮角度减小率，所述车辆的前轮和后轮同相定义为所述后轮的转向方向与所述前轮的转向方向相同的情况。8.一种用于控制车辆的后轮转向的装置，包括：感测单元，被配置为感测用于控制车辆的后轮转向的后轮转向控制输入信息；偏航率传感器，被配置为检测所述车辆的偏航率；以及控制单元，被配置为在确定误差存在于从所述感测单元接收的所述后轮转向控制输入信息中的情况下，基于从所述偏航率传感器接收的所述偏航率来计算用于将后轮控制为中性的后轮角度减小率并且被配置为根据所计算的后轮角度减小率将所述后轮控制为中性。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述控制单元被配置为确定从所述偏航率计算的偏航加速度是否大于预定参考值，并且根据误差确定结果通过设置用于将所述后轮控制为中性的中性恢复时间来计算所述后轮角度减小率，并且2CN109204456A权利要求书2/2页所述中性恢复时间是提前存储的中性恢复时间初始值。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述控制单元被配置为在所述偏航加速度等于或小于所述参考值的情况下，基于当前后轮角度和所述中性恢复时间来计算所述后轮角度减小率。11.根据权利要求9所述的装置，其中，在所述偏航加速度大于所述参考值的情况下，所述控制单元被配置为基于所述偏航加速度相对于所述参考值的超出量而更新所述中性恢复时间，并且基于当前后轮角度和更新后的所述中性恢复时间来计算所述后轮角度减小率。12.根据权利要求11所述的装置，其中，在将所述后轮控制为中性的同时，在所述偏航加速