后轮随动转向系统的控制方法、装置、系统和车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109591887A(43)申请公布日2019.04.09(21)申请号201710923258.2(22)申请日2017.09.30(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人刘祥盛晓晖刘先华(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447代理人魏嘉熹南毅宁(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D7/14(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称后轮随动转向系统的控制方法、装置、系统和车辆(57)摘要本公开涉及一种后轮随动转向系统的控制方法、装置、系统和车辆，该方法应用于车辆，包括：获取开关信号，开关信号用于控制车辆的后轮随动转向系统的工作状态，后轮随动转向系统的工作状态包括开启状态和关闭状态，当车辆的方向盘状态为回正状态时，控制车辆的后轮回正，当后轮回正时，根据开关信号控制后轮随动转向系统的工作状态。能够提高后轮随动转向系统的安全性和稳定性。CN109591887ACN109591887A权利要求书1/2页1.一种后轮随动转向系统的控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：获取开关信号，所述开关信号用于控制所述车辆的后轮随动转向系统的工作状态，所述后轮随动转向系统的工作状态包括开启状态和关闭状态；当所述车辆的方向盘状态为回正状态时，控制所述车辆的后轮回正；当所述后轮回正时，根据所述开关信号控制所述后轮随动转向系统的工作状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆的方向盘状态为回正状态时，控制所述车辆的后轮回正，包括：当所述车辆的方向盘状态为回正状态时，通过控制所述后轮随动转向系统的丝杠调整所述后轮的角度，直至所述后轮随动转向系统的位移传感器回到标定零点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆的方向盘状态为回正状态时，控制所述车辆的后轮回正包括：获取所述方向盘状态，所述方向盘状态包括所述方向盘的转角；当所述方向盘的转角为零时，控制所述后轮回正。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述后轮回正时，控制所述后轮随动转向系统的工作状态，包括：当所述位移传感器回到标定零点时，根据所述开关信号控制所述后轮随动转向系统的工作状态，所述标定零点为所述车辆的后轮为回正状态时所述位移传感器所在的状态。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述开关信号控制所述后轮随动转向系统的工作状态，包括：当所述开关信号为关闭信号时，关闭所述后轮随动转向系统；当所述开关信号为开启信号时，开启所述后轮随动转向系统。6.一种后轮随动转向系统的控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：信号获取模块，用于获取开关信号，所述开关信号用于控制所述车辆的后轮随动转向系统的工作状态，所述后轮随动转向系统的工作状态包括开启状态和关闭状态；第一控制模块，用于当所述车辆的方向盘状态为回正状态时，控制所述车辆的后轮回正；第二控制模块，用于当所述后轮回正时，根据所述开关信号控制所述后轮随动转向系统的工作状态。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块用于：当所述车辆的方向盘状态为回正状态时，通过控制所述后轮随动转向系统的丝杠调整所述后轮的角度，直至所述后轮随动转向系统的位移传感器回到标定零点。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块包括：获取子模块，用于获取所述方向盘状态，所述方向盘状态包括所述方向盘的转角；控制子模块，用于当所述方向盘的转角为零时，控制所述后轮回正。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块用于：当所述位移传感器回到标定零点时，根据所述开关信号控制所述后轮随动转向系统的工作状态，所述标定零点为所述车辆的后轮为回正状态时所述位移传感器所在的状态。10.根据权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块包括：关闭子模块，用于当所述开关信号为关闭信号时，关闭所述后轮随动转向系统；2CN109591887A权利要求书2/2页开启子模块，用于当所述开关信号为开启信号时，开启所述后轮随动转向系统。11.一种后轮随动转向系统，其特征在于，所述后轮随动转向系统包括权利要求6-10任一项所述的后轮随动转向系统的控制装置。12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求11所述的后轮随动转向系统。3CN109591887A说明书1/6页后轮随动转向系统的控制方法、装置、系统和车辆技术领域[0001]本公开涉及控制技术领域，具体地，涉及一种后轮随动转向系统的控制方法、装置、系统和车辆。背景技术[0002]