用于控制后轮转向的装置及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107804369A(43)申请公布日2018.03.16(21)申请号201710804073.XB62D119/00(2006.01)(22)申请日2017.09.08B62D137/00(2006.01)(30)优先权数据10-2016-01158302016.09.08KR10-2017-01112822017.08.31KR(71)申请人株式会社万都地址韩国京畿道(72)发明人金尚默(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127代理人李辉刘久亮(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D101/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图6页(54)发明名称用于控制后轮转向的装置及方法(57)摘要用于控制后轮转向的装置及方法。本发明提供了后轮转向控制技术。具体地，根据本发明的一方面，用于控制后轮转向控制的后轮转向控制装置可以包括：车辆数据收集单元，所述车辆数据收集单元被配置为接收包括转向角数据、转向扭矩数据、车速数据、偏航率数据或横向加速度数据中的至少一种数据的车辆数据；车辆数据确定单元，所述车辆数据确定单元被配置为确定包括在所述车辆数据中的所述转向角数据是否正常；以及后轮转向控制单元，所述后轮转向控制单元被配置为在所述转向角数据被确定为异常时基于所述转向扭矩数据、所述车速数据、所述偏航率数据或所述横向加速度数据中的至少一种数据来生成用于劣化后轮控制的后轮转向控制信号。CN107804369ACN107804369A权利要求书1/2页1.一种后轮转向控制装置，该后轮转向控制装置包括：车辆数据收集单元，所述车辆数据收集单元被配置为接收包括转向角数据、转向扭矩数据、车速数据、偏航率数据和横向加速度数据中的至少一种数据的车辆数据；车辆数据确定单元，所述车辆数据确定单元被配置为确定包括在所述车辆数据中的所述转向角数据是否正常；以及后轮转向控制单元，所述后轮转向控制单元被配置为在所述转向角数据被确定为异常时基于所述转向扭矩数据、所述车速数据、所述偏航率数据或所述横向加速度数据中的至少一种数据来生成用于劣化后轮控制的后轮转向控制信号。2.根据权利要求1所述的后轮转向控制装置，其中，所述车辆数据确定单元还确定所述转向扭矩数据是否正常，并且其中，当所述转向扭矩数据被确定为正常时，所述后轮转向控制单元基于所述转向扭矩数据生成用于劣化控制的后轮控制信号。3.根据权利要求1所述的后轮转向控制装置，其中，所述劣化后轮控制是用于使偏航率变化衰减的偏航阻尼控制或者用于增大偏航率变化的偏航助推控制。4.根据权利要求1所述的后轮转向控制装置，其中，当包括在所述转向扭矩数据中的所述转向扭矩的变化量大于所述转向扭矩的预定变化量时，所述后轮转向控制单元生成用于增大偏航率变化的后轮转向控制信号。5.根据权利要求1所述的后轮转向控制装置，其中，当包括在所述偏航率数据中的偏航率变化量大于预定偏航率变化量时，所述后轮转向控制单元生成用于使偏航率变化衰减的后轮转向控制信号。6.根据权利要求1所述的后轮转向控制装置，其中，所述后轮转向控制单元基于包括在所述车速数据中的车速来生成包括被确定为与前轮同相或反相的后轮转向方向的后轮控制信号。7.一种后轮转向控制方法，该后轮转向控制方法包括以下步骤：接收包括转向角数据、转向扭矩数据、车速数据、偏航率数据或横向加速度数据中的至少一种数据的车辆数据；确定包括在所述车辆数据中的所述转向角数据是否正常；以及当所述转向角数据被确定为异常时，基于所述转向扭矩数据、所述车速数据、所述偏航率数据或所述横向加速度数据中的至少一种数据来生成用于劣化后轮控制的后轮转向控制信号。8.根据权利要求7所述的后轮转向控制方法，该后轮转向控制方法还包括以下步骤：确定所述车辆数据的所述转向扭矩数据是否正常，其中，生成所述后轮转向控制信号的步骤包括：当所述转向扭矩数据被确定为正常时，基于所述转向扭矩数据生成用于劣化控制的后轮控制信号。9.根据权利要求7所述的后轮转向控制方法，其中，所述劣化后轮控制是用于使偏航率变化衰减的偏航阻尼控制或者用于增大偏航率变化的偏航助推控制。10.根据权利要求7所述的后轮转向控制方法，其中，生成所述后轮转向控制信号的步骤包括：当包括在所述转向扭矩数据中的所述转向扭矩的变化量大于所述转向扭矩的预定变化量时，生成用于增大偏航率变化的后轮转向控制信号。2CN107804369A权利要求书2/2页11.根据权利要求7所述的后轮转向控制方法，其中，生成所述后轮转向控制信号的步骤包括：当包括在所述偏航率数据中的偏航率变化量大于预定偏航率变化量时，生成用于使偏航率变化衰减的后轮转向控制信号。12