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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108698223A(43)申请公布日2018.10.23(21)申请号201780012970.5(74)专利代理机构隆天知识产权代理有限公司720(22)申请日2017.02.1403代理人黄艳谢强(30)优先权数据102016202792.12016.02.23DE(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B25J13/08(2006.01)2018.08.23B25J19/06(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2017/0532942017.02.14(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/144310DE2017.08.31(71)申请人库卡德国有限公司地址德国奥格斯堡(72)发明人马丁·里德尔N·里斯坎普权利要求书2页说明书9页附图6页(54)发明名称机器人关节和具有至少一个这种机器人关节的机器人(57)摘要本发明涉及一种机器人关节(4.1、4.2),具有:机器人节肢(6);能转动地支承在机器人节肢(6)上的驱动轮(7)以及能转动地支承在机器人节肢(6)上的从动轮(8);使驱动轮(7)与从动轮(8)耦接用以传递驱动力矩的变速器装置(9);以及驱动驱动轮(7)的马达(M1),其马达轴(14)通过驱动连接部(13)与驱动轮(7)连接以导入驱动力矩;此外还具有:安全联轴器(15),其被设计为,在超过设定的边界力矩时分开马达轴(14)与从动轮(8)之间的驱动连接部(13),并在低于设定的边界力矩时重建马达轴(14)与从动轮(8)之间的驱动连接部(13);和传感器装置(21),其被设计为,检测从动轮(8)的转动角度位置。本发明还涉及一种具有至少一个这种机器人关节(4.1、4.2)的相应的机器人(1)。CN108698223ACN108698223A权利要求书1/2页1.一种机器人关节,其具有:-机器人节肢(6);-能转动地支承在所述机器人节肢(6)上的驱动轮(7)和能转动地支承在所述机器人节肢(6)上的从动轮(8);-使所述驱动轮(7)与所述从动轮(8)耦接用以传递驱动力矩的变速器装置(9);-以及驱动所述驱动轮(7)的马达(M1),其马达轴(14)通过驱动连接部(13)与所述驱动轮(7)连接以导入驱动力矩,其特征在于,设置有安全联轴器(15)和传感器装置(21),所述安全联轴器被设计为,在超过设定的边界力矩时使所述马达轴(14)与所述从动轮(8)之间的所述驱动连接部(13)分开,并且在低于所述设定的边界力矩时重新建立所述马达轴(14)与所述从动轮(8)之间的所述驱动连接部(13),所述传感器装置被设计为,检测所述从动轮(8)的转动角度位置。2.根据权利要求1所述的机器人关节,其特征在于,所述安全联轴器(15)具有力配合的牵引机构传动器,所述力配合的牵引机构传动器具有:传递转矩地联接到所述马达轴(14)上的驱动盘(16);传递转矩地联接到所述驱动轮(7)上的从动盘(17);以及力配合地缠绕所述驱动盘(16)和所述从动盘(17)的牵引机构(18)。3.根据权利要求2所述的机器人关节,其特征在于,所述牵引机构传动器(18)被构造为带传动器,该带传动器具有力配合地缠绕所述驱动盘(16)和所述从动盘(17)的传动带(18a),并具有确定所述带传动器的滑转力矩的、可调节的传动带夹紧装置(19),所述传动带夹紧装置被设计为,通过调整所述滑转力矩来设定所述安全联轴器(15)的边界力矩。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人关节,其特征在于,所述变速器装置(9)被构造为形状配合的牵引机构传动器,所述形状配合的牵引机构传动器具有:传递转矩地联接到所述驱动轮(7)上的输入同步盘(10);传递转矩地联接到所述从动轮(8)上的输出同步盘(11);以及形状配合地缠绕所述输入同步盘(10)和所述输出同步盘(11)的齿带(12)。5.根据权利要求4所述的机器人关节,其特征在于,所述变速器装置(9)包括齿带扫描装置(22),所述齿带扫描装置被设计用于扫描所述齿带(12),其中,所述齿带扫描装置(22)具有用于检测在所述齿带(12)的张紧边(12.1)上的齿带应力的第一接收器(23.1)和用于检测在所述齿带(12)的松弛边(12.2)上的齿带应力的第二接收器(23.2)。6.根据权利要求5所述的机器人关节,其特征在于,所述齿带扫描装置(22)具有贴靠在所述齿带(12)的张紧边(12.1)上的第一按压辊(24.1)以及贴靠在所述齿带(12)的松弛边(12.2)上的第二按压辊(24.2),所述第一按压辊借助于第一弯曲弹簧(25.1)被弹簧预紧地支承,所述第二按压辊借助于第二弯曲弹簧(25.2)被弹簧