机器人关节和具有至少一个这种机器人关节的机器人.pdf
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机器人关节和具有至少一个这种机器人关节的机器人.pdf
本发明涉及一种机器人关节(4.1、4.2),具有:机器人节肢(6);能转动地支承在机器人节肢(6)上的驱动轮(7)以及能转动地支承在机器人节肢(6)上的从动轮(8);使驱动轮(7)与从动轮(8)耦接用以传递驱动力矩的变速器装置(9);以及驱动驱动轮(7)的马达(M1),其马达轴(14)通过驱动连接部(13)与驱动轮(7)连接以导入驱动力矩;此外还具有:安全联轴器(15),其被设计为,在超过设定的边界力矩时分开马达轴(14)与从动轮(8)之间的驱动连接部(13),并在低于设定的边界力矩时重建马达轴(14)与
一种运动灵活稳定的机器人关节及具有该关节的机器人.pdf
本发明公开了一种运动灵活稳定的机器人关节,包括可发生相对转动的第一组件和第二组件,所述第一组件上固定设置有电机,所述电机连接有减速器,所述减速器设置有输出轴,所述第二组件上固定设置有连接柱,所述连接柱和输出轴通过传动装置连接,所述关节还包括控制装置和用以检测第一组件或第二组件位置的传感器,所述控制装置与所述电机、传感器电连接,通过传动装置连接输出轴与连接柱,可将电机设置在离关节较远的地方,调节更加灵活;采用传动装置连接来替代现有的直接啮合传动,且应用减速器控制输出轴的转速,使传动更加平稳。本发明还提供一种
机器人的关节单元、关节模组以及具有其的足式机器人.pdf
本发明公开了一种机器人的关节单元、关节模组以及具有其的足式机器人,关节单元包括:壳体、电机组件、传动机构、减速机构,电机组件的定子与壳体固定连接,转子与定子同轴设置且转子可转动地连接于壳体;传动机构包括主动件和从动件,主动件与转子连接;减速机构为行星轮系,行星架上形成有输出轴;其中,输出轴的旋转中心与转子的旋转中心彼此平行且间隔开。由此,关节单元采用电机组件与减速机构非同心的设计,降低了关节的厚度,结构更为紧凑;增加一道调速工序,增大传动比。关节模组采用多个并列设置的关节单元,具有多个自由度,多个关节单元
机器人关节构造和机器人.pdf
本发明涉及机器人关节构造和机器人。机器人关节构造包括:电动机,其在能够绕铅垂轴线旋转的机器人关节轴中使用;电动机侧齿轮,其安装于电动机的轴;辅助轴承,其辅助地对轴进行轴支承;转接器,其将电动机、电动机侧齿轮以及辅助轴承一体化;以及移动机构,其将利用转接器一体化而成的单元构造向电动机的径向移动,以使电动机侧齿轮靠近与电动机侧齿轮啮合的对方侧齿轮。
具有自锁功能的机器人关节模块及机器人.pdf
本发明公布一种具有自锁功能的模块化关节机器人。机器人关节中采用蜗轮蜗杆的传动方式,机构可实现反向自锁功能。与传统方法相比,本发明具有的显著优点包括传动比大、承载能力强、传动平稳、结构紧凑,不需额外抱闸装置、成本降低;由于采用了模块化设计,系统的柔性、可扩展性、可交换性较高。本发明适合需要动静态位姿保持或者对定位精度、可靠性、安全性要求较高的场合。