机器人关节构造和机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111469162A(43)申请公布日2020.07.31(21)申请号202010069762.2(22)申请日2020.01.21(30)优先权数据2019-0096302019.01.23JP(71)申请人发那科株式会社地址日本山梨县(72)发明人村上邦彦(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)B25J9/12(2006.01)B25J9/10(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图7页(54)发明名称机器人关节构造和机器人(57)摘要本发明涉及机器人关节构造和机器人。机器人关节构造包括：电动机，其在能够绕铅垂轴线旋转的机器人关节轴中使用；电动机侧齿轮，其安装于电动机的轴；辅助轴承，其辅助地对轴进行轴支承；转接器，其将电动机、电动机侧齿轮以及辅助轴承一体化；以及移动机构，其将利用转接器一体化而成的单元构造向电动机的径向移动，以使电动机侧齿轮靠近与电动机侧齿轮啮合的对方侧齿轮。CN111469162ACN111469162A权利要求书1/1页1.一种机器人关节构造，其特征在于，该机器人关节构造包括：电动机，其在能够绕铅垂轴线旋转的机器人关节轴中使用；电动机侧齿轮，其安装于所述电动机的轴；辅助轴承，其辅助地对所述轴进行轴支承；转接器，其将所述电动机、所述电动机侧齿轮以及所述辅助轴承一体化；以及移动机构，其将利用所述转接器一体化而成的单元构造向所述电动机的径向移动，以使所述电动机侧齿轮靠近与所述电动机侧齿轮啮合的对方侧齿轮。2.根据权利要求1所述的机器人关节构造，其中，所述机器人关节轴为垂直多关节机器人的第1轴、第4轴至第6轴中的至少一个关节轴，或者所述机器人关节轴为水平多关节机器人的关节轴。3.根据权利要求1或2所述的机器人关节构造，其中，所述移动机构包括：通孔，其形成于所述转接器；紧固螺钉，其具有小于所述通孔的内径的外径；以及机器人臂构件，其供所述单元构造以能够滑动的方式配置并利用所述紧固螺钉对所述单元构造进行定位。4.根据权利要求3所述的机器人关节构造，其中，所述机器人臂构件包括接收所述转接器的接收槽，所述接收槽的内径大于将所述单元构造的移动量与所述转接器的接收部分的外径相加得到的尺寸。5.根据权利要求3所述的机器人关节构造，其中，所述机器人臂构件包括供所述单元构造滑动的滑动面。6.根据权利要求3～5中任一项所述的机器人关节构造，其中，所述机器人臂构件包括供所述电动机侧齿轮贯穿的贯穿孔，所述贯穿孔的内径大于将所述单元构造的移动量与所述电动机侧齿轮的外径相加得到的尺寸。7.根据权利要求4所述的机器人关节构造，其中，所述转接器包括中空的筒状部分和在所述筒状部分的开放端的一者向周向形成的凸缘，所述接收部分为所述筒状部分，所述通孔形成于所述凸缘。8.根据权利要求7所述的机器人关节构造，其中，所述电动机安装于所述凸缘，所述辅助轴承安装于所述筒状部分的内周面。9.根据权利要求3～8中任一项所述的机器人关节构造，其中，该机器人关节构造还包括减速机构，该减速机构与所述机器人臂构件连结，所述对方侧齿轮为所述减速机构的齿轮。10.根据权利要求3～9中任一项所述的机器人关节构造，其中，所述机器人臂构件为旋转基座。11.根据权利要求1或2所述的机器人关节构造，其中，所述移动机构包括：导轨；可动构件，其能够在所述导轨上移动；机器人臂构件，其供所述单元构造以利用所述导轨和所述可动构件能够滑动的方式配置；以及定位构件，其将所述单元构造相对于所述机器人臂构件定位。12.一种机器人，其中，该机器人具备权利要求1～11中任一项所述的机器人关节构造。2CN111469162A说明书1/4页机器人关节构造和机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人，特别涉及具备间隙减小机构的机器人关节构造和机器人。背景技术[0002]在使机器人一边进行动作一边进行加工的激光应用、密封应用等中，由于机器人的轨迹精度被直接向产品精度复制，因此对机器人要求较高的轨迹精度。[0003]对于垂直多关节机器人、水平多关节机器人等工业用机器人，大多情况下采用将自伺服电动机输出的转矩利用减速机构放大的驱动方式，但由于减速机构中存在的间隙而导致电动机轴与输出轴之间的旋转产生误差，而使机器人的轨迹精度劣化。作为去除、减小或调整该间隙的现有技术，公知有例如下述的专利文献。[0004]在日本特公平03－73436号公报中公开有如下的机构：调节调节螺钉使交错齿轮装置的小齿轮在轴向上移动，从而调节小齿轮与大齿轮之间的间隙。[0005]在日本特开2008－223812号公报中公开有如下的机构：对定位螺母进行位置调整而使圆锥齿