一种运动灵活稳定的机器人关节及具有该关节的机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107414884A(43)申请公布日2017.12.01(21)申请号201710534615.6(22)申请日2017.07.03(71)申请人黄国彬地址529090广东省江门市蓬江区潮连大道6号江门职业技术学院(72)发明人黄国彬(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种运动灵活稳定的机器人关节及具有该关节的机器人(57)摘要本发明公开了一种运动灵活稳定的机器人关节，包括可发生相对转动的第一组件和第二组件，所述第一组件上固定设置有电机，所述电机连接有减速器，所述减速器设置有输出轴，所述第二组件上固定设置有连接柱，所述连接柱和输出轴通过传动装置连接，所述关节还包括控制装置和用以检测第一组件或第二组件位置的传感器，所述控制装置与所述电机、传感器电连接，通过传动装置连接输出轴与连接柱，可将电机设置在离关节较远的地方，调节更加灵活；采用传动装置连接来替代现有的直接啮合传动，且应用减速器控制输出轴的转速，使传动更加平稳。本发明还提供一种具有上述关节的机器人，髋关节、膝关节、踝关节皆采用该结构，使行走更加灵活稳定。CN107414884ACN107414884A权利要求书1/1页1.一种运动灵活稳定的机器人关节，包括可发生相对转动的第一组件（1）和第二组件（2），其特征在于：所述第一组件（1）上固定设置有电机（11），所述电机（11）设置有输出轴（12），所述第二组件（2）上固定设置有连接柱（21），所述连接柱（21）和输出轴（12）通过传动装置（3）连接，所述关节还包括控制装置和用以检测第一组件（1）或第二组件（2）位置的传感器，所述控制装置与所述电机（11）、传感器电连接。2.根据权利要求1所述的一种运动灵活稳定的机器人关节，其特征在于：所述传动装置（3）为传送带。3.根据权利要求2所述的一种运动灵活稳定的机器人关节，其特征在于：所述传送带的内表面上设置有凸齿，所述连接柱（21）的外表面设置有与所述凸齿配合的凹部。4.根据权利要求1所述的一种运动灵活稳定的机器人关节，其特征在于：所述电机（11）连接有减速器。5.根据权利要求1所述的一种运动灵活稳定的机器人关节，其特征在于：所述第一组件（1）和第二组件（2）铰接连接。6.根据权利要求5所述的一种运动灵活稳定的机器人关节，其特征在于：所述第一组件（1）设置有安装孔（13），所述安装孔（13）内安装有轴承，所述第二组件（2）固定设置有转动轴，所述转动轴穿插安装于所述轴承中。7.根据权利要求6所述的一种运动灵活稳定的机器人关节，其特征在于：所述转动轴与连接柱（21）的轴线重合。8.一种具有上述关节的机器人，其特征在于：所述机器人的肩关节、肘关节、腕关节、髋关节、膝关节和踝关节中有若干个采用上述关节结构。2CN107414884A说明书1/3页一种运动灵活稳定的机器人关节及具有该关节的机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，特别是一种运动灵活稳定的机器人关节及具有该关节的机器人。背景技术[0002]随着科技的进步，机器人发展越来越迅速，也越来越智能。机器人不只局限在科研层面或玩具层面，越来越多的具有实用价值的机器人应运而生，如用以清洁的机器人等。为更好的满足人们一些更深层次的需求，如购物等，类人机器人受到人们的重视。类人机器人身高与人体相似，且智能程度较高，能够代替人类做一些较深程度的事情，还处于研究试验阶段。现有一些研发的类人机器人关节的结构一般采用齿轮组等结构，这种结构需要传动结构相邻设置，调节不够灵活，且机器人行走的稳定性难以保障。发明内容[0003]本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的上述技术问题之一，提供一种运动灵活且稳定的机器人关节及具有该关节的机器人。[0004]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种运动灵活稳定的机器人关节，包括可发生相对转动的第一组件和第二组件，所述第一组件上固定设置有电机，所述电机设置有输出轴，所述第二组件上固定设置有连接柱，所述连接柱和输出轴通过传动装置连接，所述关节还包括控制装置和用以检测第一组件或第二组件位置的传感器，所述控制装置与所述电机、传感器电连接。[0005]进一步的，所述传动装置为传送带。[0006]更进一步的，所述传送带的内表面上设置有凸齿，所述连接柱的外表面设置有与所述凸齿配合的凹部。[0007]进一步的，所述电机连接有减速器。[0008]进一步的，所述第一组件和第二组件铰接连接。[0009]更进一步的，所述第一组件设置有安装孔，所述安装孔内安装有轴承，所述第二组件固定设置有转动轴，所述转动轴穿插安装于所述轴承中。[0010]更进一步的，所述转动轴与连接柱的轴线重合。[