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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108773433A(43)申请公布日2018.11.09(21)申请号201810570924.3(22)申请日2018.06.05(71)申请人广州市远能物流自动化设备科技有限公司地址510800广东省广州市花都区新华街毕村北路14号之1B区(72)发明人孙浩彭华明张绍华(74)专利代理机构广州德科知识产权代理有限公司44381代理人陈晓妍林玉旋(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)G01C3/00(2006.01)权利要求书3页说明书16页附图5页(54)发明名称一种基于AGV小车的对接定位校准方法及AGV小车(57)摘要一种基于AGV小车的对接定位校准方法及AGV小车,包括:当AGV小车到达预设位置或者AGV小车停止移动时,获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数,将实时定位参数与预设位置对应的标准定位参数进行比较,得到偏移误差;当偏移误差未处于允许误差范围内时,获取AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据,并控制舵机驱动总成部件根据偏移误差及编码器的当前数据驱动舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向,直至偏移误差处于允许误差范围内。实施本发明实施例,能够调整AGV小车的自动驾驶路线来校准定位,使得AGV小车定位更加精准,减小AGV小车与货架对接时存在的偏差,从而提高了AGV小车取放货物或者物料的操作精准度。CN108773433ACN108773433A权利要求书1/3页1.一种基于AGV小车的对接定位校准方法,其特征在于,包括:当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时,获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数;将所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较,得到偏移误差;当所述偏移误差未处于允许误差范围内时,获取所述AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据,并控制所述舵机驱动总成部件根据所述偏移误差及所述编码器的当前数据驱动所述舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向,直至所述偏移误差处于所述允许误差范围内。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:检测所述AGV小车是否接收到预先与所述AGV小车建立连接的控制终端发送的控制指令;所述控制指令至少包括预设位置的位置标识和预设操作,所述预设操作包括取物料操作或者放物料操作;当检测出所述AGV小车接收到所述控制指令时,根据所述控制指令包括的所述位置标识,按照预先规划的第一移动路径朝向所述预设位置移动,并执行所述的当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时,获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数;当所述偏移误差处于所述允许误差范围内时,所述方法还包括:当所述预设操作为所述取物料操作时,识别与所述预设位置对应的货架上是否存在待装载物料,当所述货架上有所述待装载物料存在时,执行所述取物料操作;当所述预设操作为所述放物料操作时,识别所述AGV小车上是否装载有待卸载物料,当所述AGV小车上装载有所述待卸载物料时,执行所述放物料操作。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:当所述AGV小车停止移动时,利用所述AGV小车的车况监测装置监测当前时刻所述AGV小车的车况参数,并将所述车况参数发送至所述控制终端,以使所述控制终端根据所述车况参数判断所述AGV小车是否处于故障状态并在所述AGV小车处于所述故障状态时返回检修指令;当接收到所述控制终端返回的所述检修指令时,判断所述检修指令是否为自动检修指令;当判断出所述检修指令为所述自动检修指令时,利用所述AGV小车内置的维修装置执行与所述自动检修指令对应的维修操作,判断所述维修操作是否执行完毕,当所述维修操作执行完毕时,执行所述的根据所述控制指令包括的所述位置标识,按照预先规划的第一移动路径朝向所述预设位置移动;当判断出未接收到所述控制终端返回的所述检修指令时,执行所述的获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,在判断出所述检修指令不为所述自动检修指令之后,所述方法还包括:判断所述检修指令是否为人工检修指令;如果是,根据所述人工检修指令包括的检修位置标识,按照预先规划的第二移动路径朝向预设检修位置移动。2CN108773433A权利要求书2/3页5.根据权利要求1~4任一项所述的方法,其特征在于,所述将所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较,得到偏移误差,包括:计算所述实时定位参数中的所述AGV小车的实时位置在预设坐标系中的横坐标与所述标准定位参数中的横坐标的第一差值、所述实时定位参数中的所述AGV小车的实时位置在所述预设坐标系中的纵坐标与所述标