AGV小车的定位系统及其定位方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106289231A(43)申请公布日2017.01.04(21)申请号201610576189.8(22)申请日2016.07.20(71)申请人华南理工大学地址510450广东省广州市天河区五山路381号申请人广州市技田信息技术有限公司(72)发明人戚其丰(74)专利代理机构广州新诺专利商标事务所有限公司44100代理人刘杉(51)Int.Cl.G01C21/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称AGV小车的定位系统及其定位方法(57)摘要本发明公开了一种AGV小车的定位系统，包括AGV小车本体和用于提供定位标记信息的双层码；所述双层码铺设于AGV小车行走的地面；所述AGV小车本体上还设有：编码盘，用于记录轮子转动的角位移，并其将其转换为脉冲信号；采集器，用于读取所述双层码上的标记信息；光线发射器，用于发出不同类型的光线，以照射双层码，使其不同码层的标记信息交替显现；控制器，分别与所述编码盘、采集器和光线发射器连接。本发明还公开了另一种AGV小车的定位方法。采用本发明，具有定位准确，成本低的特点。CN106289231ACN106289231A权利要求书1/2页1.一种AGV小车的定位系统，其特征在于：包括AGV小车本体和用于提供定位标记信息的双层码；所述双层码铺设于AGV小车本体行走的地面；所述AGV小车本体上还设有：编码盘，用于记录轮子转动的角位移，并其将其转换为脉冲信号；采集器，用于读取所述双层码上的标记信息；光线发射器，用于发出不同类型的光线，以照射双层码，使其不同码层的标记信息交替显现；控制器，分别与所述编码盘、采集器和光线发射器连接，用于控制AGV的行走速度，并且接收所述编码盘发出的脉冲信号，将所述脉冲信号转换为对应的速度信息，根据所述速度信息控制光线发射器发射对应类型的光线，以便双层码上显现对应的码层，采集器读取显现码层的标记信息，传输至所述控制器，所述控制器根据该标记信息确定AGV小车的具体位置信息。2.根据权利要求1所述的AGV小车的定位系统，其特征在于：所述双层码包括位于表层的轨迹码层和位于底层的点阵码层。3.根据权利要求2所述的AGV小车的定位系统，其特征在于：所述轨迹码层上的标记信息采用不含碳的印刷材料制作；所述点阵码层上的标记信息采用含碳的印刷材料制作。4.根据权利要求3所述的AGV小车的定位系统，其特征在于：所述光线发射器包括红外灯和可见光灯；所述红外灯发射出的红外光照射所述双层码时，所述点阵码层上的标记信息显现；所述可见光灯发射的可见光照射所述双层码时，所述轨迹码层上的标记信息显现。5.根据权利要求2所述的AGV小车的定位系统，其特征在于：所述点阵码层上的标记信息由若干个基础码区组成；所述基础码区包括各分布有码点的定位码区和数据码区。6.根据权利要求5所述的AGV小车的定位系统，其特征在于：所述基础码区呈矩阵分布；所述定位码区分布于所述矩阵的外围部分；所述数据码区分布于所述矩阵的中间部分。7.根据权利要求5所述的AGV小车的定位系统，其特征在于：所述定位码区包括由码点组成的平行定位直线和与所述平行定位直线相垂直的两垂直定位线；两条所述垂直定位线中各有一码点的位置水平偏移。8.一种AGV小车的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：采集AGV小车本体行走的速度信息；根据所述速度信息判断AGV小车本体是否高于预设阈值，如果是，则开启可见光灯发射可见光；如果否，则开启红外灯发射红外光；读取双层码上显现的码层上的标记信息；根据所述标记信息确定AGV小车本体的具体位置。2CN106289231A权利要求书2/2页9.根据权利要求8所述的AGV小车本体的定位方法，其特征在于：所述读取双层码上显现码层上的标记信息的步骤中：当可见光照射双层码时，其显现的是轨迹码层，读取的标记信息是轨迹码层的标记信息；当红外光照射双层码时，其显现的是点阵码层，读取的标记信息是点阵码层的标记信息。10.根据权利要求8所述的AGV小车的定位方法，其特征在于：所述预设阈值为10cm/s。3CN106289231A说明书1/5页AGV小车的定位系统及其定位方法技术领域[0001]本发明属于AGV小车技术领域，具体涉及一种AGV小车的定位系统及其定位方法。背景技术[0002]随着B2C电商行业的快速发展，物流仓储成为制约行业扩张的瓶颈因素。像国内等大型电商无不下重金研发新一代现代化仓库，但是大部分仓储行业的投资资金都花在了整捡、分流等环节中。在最影响仓库效率的零捡工序终，仍然使用人动货不动的传统人力方式，因此具有自由路径引导的AGV小车恰好是解决该问题的有效方法。[0003]AGV小车的定位有三种比较常用的方式：其中第一种为电磁感应