一种AGV小车的定位装置及定位方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108267139A(43)申请公布日2018.07.10(21)申请号201810185658.2(22)申请日2018.03.07(71)申请人广州大学地址510006广东省广州市番禺区广州大学城外环西路230号(72)发明人朱静何海城黄文恺全永彬叶谱生韩晓英袁聿海(74)专利代理机构广州市华学知识产权代理有限公司44245代理人郑浦娟裘晖(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)G01C21/14(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种AGV小车的定位装置及定位方法(57)摘要本发明公开了一种AGV小车的定位装置及定位方法，包括AGV小车行走轨迹设定装置以及分别设置在AGV小车上的微控制器和光流传感器；AGV小车行走轨迹设定装置通过无线通信模块连接AGV小车上的微控制器；AGV小车上的光流传感器和其上的微控制器连接，AGV小车上的微控制器连接AGV小车的行走控制机构，用于根据AGV小车行走轨迹得出AGV小车需要行走的位移量，并且用于对光流传感器检测的AGV小车实际位移量和AGV小车需要行走的位移量进行比较，根据比较结果调节AGV小车左右轮的行走速度。本发明可以大大提高AGV小车的行径精度，从而提高AGV小车的分拣效率。CN108267139ACN108267139A权利要求书1/2页1.一种AGV小车的定位装置，其特征在于，包括AGV小车行走轨迹设定装置以及分别设置在AGV小车上的微控制器和光流传感器；所述AGV小车行走轨迹设定装置通过无线通信模块连接AGV小车上的微控制器，用于设定各AGV小车的行走轨迹，并且发送给微控制器；所述AGV小车上的光流传感器和其上的微控制器连接，用于检测AGV小车各方向上的位移量以及AGV小车实际位移量，并且发送给微控制器；所述AGV小车上的微控制器连接AGV小车的行走控制机构，用于根据AGV小车行走轨迹得出AGV小车需要行走的位移量，并且用于对AGV小车实际位移量和AGV小车需要行走的位移量进行比较，根据比较结果以及AGV小车各方向上的位移量调节AGV小车左右轮的行走速度。2.根据权利要求1所述的AGV小车的定位装置，其特征在于，所述AGV小车行走轨迹设定装置为kinect仪。3.根据权利要求1所述的AGV小车的定位装置，其特征在于，所述微控制器为单片机。4.根据权利要求1所述的AGV小车的定位装置，其特征在于，所述AGV小车行走轨迹设定装置通过WIFI通信模块或蓝牙模块连接微控制器。5.根据权利要求1所述的AGV小车的定位装置，其特征在于，所述光流传感器设置在AGV小车的底盘上；在AGV小车上处于光流传感器旁边设置有与微控器连接的LED灯。6.一种基于权利要求1所述的AGV小车的定位装置实现的AGV小车的定位方法，其特征在于，步骤如下：步骤S1、AGV小车行走轨迹设定装置设定AGV小车的行走轨迹，并且发送到对应AGV小车上的微控制器；步骤S2、AGV小车上的微控制器通过AGV小车的行走轨迹获取到AGV小车需要行走的位移量；同时AGV小车上的光流传感器检测AGV小车各方向上的位移量以及AGV小车实际位移量，并且发送给微控制器；步骤S3、AGV小车上的微控制器将AGV小车实际位移量和AGV小车需要行走的位移量进行比较，然后根据两者比较结果以及AGV小车各方向上的位移量调节AGV小车左右轮的行走速度。7.根据权利要求6所述的AGV小车的定位方法，其特征在于，所述步骤S3中，AGV小车上的微控制器将AGV小车实际位移量和AGV小车需要行走的位移量进行比较，得到两者比较结果D为：D＝(AGV小车实际位移量-AGV小车需要行走的位移量)/AGV小车实际位移量；所述步骤S3中，当两者比较结果D大于一定值时，则AGV小车上的微控制器根据AGV小车各方向上的位移量调节AGV小车左右轮的行走速度。8.根据权利要求7所述的AGV小车的定位方法，其特征在于，所述步骤S3中，当两者比较结果D大于1％时，则AGV小车上的微控制器根据AGV小车各方向上的位移量调节AGV小车左右轮的行走速度。9.根据权利要求7所述的AGV小车的定位方法，其特征在于，所述步骤S3中，在XY坐标系中，AGV小车设定的行走轨迹包括平行于X轴方向和平行Y轴方向；2CN108267139A权利要求书2/2页若根据AGV小车设定的行走轨迹，获取到AGV小车当前行走方向为平行于X轴方向，则所述步骤S3中，当两者比较结果D大于一定值时，若获取到AGV小车在Y方向上位移量为非零，则根据AGV小车当前行车方向以及AGV小车在Y方向上位移量调节AGV小车左轮的速度大于右轮的速度或右轮的速度大于左轮的速度，使得AGV小车在Y方向上位移量