一种行走机构、履带式行走系统及移动机械.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108839721A(43)申请公布日2018.11.20(21)申请号201811044011.4(22)申请日2018.09.07(71)申请人湖南千智机器人科技发展有限公司地址411101湖南省湘潭市高新区双拥路9号孵化基地8号厂房1楼(72)发明人欧阳小平张武应峰周汉民郭凯苗勋辉(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人罗满(51)Int.Cl.B62D55/065(2006.01)B62D55/12(2006.01)B62D55/14(2006.01)B62D55/30(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称一种行走机构、履带式行走系统及移动机械(57)摘要本申请提供一种行走机构，包括引导轮(1)、第一承重轮(2)，还设有辅助轮(3)，安装架(4)、张紧组件(5)，所述引导轮(1)及所述辅助轮(3)分别可旋转地安装在所述安装架(4)上，所述引导轮(1)位于所述第一承重轮(2)前进方向的斜上方，所述辅助轮(3)位于所述引导轮(1)与所述第一承重轮(2)之间，所述张紧组件(5)的两端分别与所述安装架(4)和所述第一承重轮(2)相连。本身还提供一种履带式行走系统，以及使用上述行走机构或履带式行走系统的行走机械。本发明提供的行走机构、履带式行走系统及行走机械，通过设置辅助轮、安装架、张紧组件，在遇到阻碍或斜坡时，能够产生上抬的趋势，使车体顺利越障。CN108839721ACN108839721A权利要求书1/1页1.一种行走机构，包括引导轮(1)、第一承重轮(2)，其特征在于，还设有辅助轮(3)，安装架(4)、张紧组件(5)，所述引导轮(1)及所述辅助轮(3)分别可旋转地安装在所述安装架(4)上，所述引导轮(1)位于所述第一承重轮(2)前进方向的斜上方，所述辅助轮(3)位于所述引导轮(1)与所述第一承重轮(2)之间，所述张紧组件(5)的两端分别与所述安装架(4)和所述第一承重轮(2)相连。2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，还设有第一承重轮支架(21)，所述第一承重轮(2)可旋转地安装在所述第一承重轮支架(21)上，所述张紧组件(5)的两端分别与所述安装架(4)和所述第一承重轮支架(21)相连。3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，设有2-8个第一承重轮(2)，多个所述第一承重轮(2)分别可旋转地安装在所述第一承重轮支架(21)上。4.根据权利要求1-3中任一项所述的行走机构，其特征在于，所述引导轮(1)与所述辅助轮(3)分别安装在所述安装架(4)的两端，所述安装架(4)与所述张紧组件(5)相连处位于所述引导轮(1)与所述安装架(4)之间。5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于，所述安装架(4)设有第一安装轴(41)、第二安装轴(42)、第三安装轴(43)，所述引导轮(1)套设于所述第一安装轴(41)，所述辅助轮(3)套设于所述第二安装轴(42)，所述第三安装轴(43)位于所述第一安装轴(41)与所述第二安装轴(42)之间，所述张紧组件(5)与所述第三安装轴(43)固定连接。6.一种履带式行走系统，其特征在于，包括权利要求1-5中任一项所述的行走机构，还包括绕设在所述行走机构外侧的履带，以及驱动所述履带运转的驱动轮、承托所述履带的托带轮。7.根据权利要求6所述的履带式行走系统，其特征在于，所述引导轮(1)的顶端在竖直方向的高度，高于所述驱动轮的顶端在竖直方向的高度。8.根据权利要求6所述的履带式行走机构，其特征在于，还包括第二承重轮组件(6)，所述第二承重轮组件包括第二承重轮支架(61)，以及可旋转的安装在所述第二承重轮支架(61)的第二承重轮(62)。9.根据权利要求6-8中任一项所述的履带式行走系统，其特征在于，所述第一承重轮支架(21)和所述第二承重轮支架(61)分别设有缓冲机构。10.一种行走机械，包括车体，其特征在于，还包括权利要求1-5中任一项所述的行走机构，或权利要求6-9中任一项所述的履带式行走系统。2CN108839721A说明书1/5页一种行走机构、履带式行走系统及移动机械技术领域[0001]本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种行走机构、履带式行走系统及移动机械。背景技术[0002]现有的车体在高速运动过程中碰到障碍物时，车体与障碍物碰触产生的力反馈到车体，使得高速运动的车体被迫停止移动，难以翻越障碍。同时碰触产生的力和震动对车体、车轮系统产生冲击，影响其工作状态和工作寿命。发明内容[0003]为解决上述技术问题，本发明的第一个目的为提供一种行走机构；本发明的第二个目的为提供一种使用上述行走机构的履带式行走系统；本发明的第三个目的为提供一种移动机械，使用