一种行走系统及履带式行走机械.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108891494A(43)申请公布日2018.11.27(21)申请号201811045855.0(22)申请日2018.09.07(71)申请人湖南千智机器人科技发展有限公司地址411101湖南省湘潭市高新区双拥路9号孵化基地8号厂房1楼(72)发明人欧阳小平张武黄强丁志煌郭凯苗勋辉(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人罗满(51)Int.Cl.B62D55/00(2006.01)B62D55/08(2006.01)B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称一种行走系统及履带式行走机械(57)摘要本申请公开了一种行走系统。本申请还提供一种使用上述行走系统的履带式移动机械。本申请提供的行走系统及履带式行走机械，设置柔性可上下移动的驱动轮组件，改变行走系统爬楼梯或越障时履带的接地长度，增强越障的有效越障力，同时解决倒车时驱动轮刚性硬着陆对机器人冲击大的问题，减小对机器人的损伤。CN108891494ACN108891494A权利要求书1/1页1.一种行走系统，包括支架(1)、分别与支架(1)相连的托带轮组件(3)、引导轮组件(4)、承重轮组件(5)、驱动轮组件(6)，以及绕设在所述托带轮组件(3)、引导轮组件(4)、承重轮组件(5)、驱动轮组件(6)外侧的履带(2)，其特征在于，所述驱动轮组件(6)包括驱动支撑机构(61)、驱动轮(62)、传动轴(63)、减震支撑机构(64)，所述传动轴(63)一端与所述支架(1)固定连接，另一端与所述驱动支撑机构(61)铰接，所述传动轴(63)用于将动力传输至所述驱动轮(62)，所述驱动轮(62)可旋转地设置在所述驱动支撑机构(61)远离所述传动轴(63)的一端，所述减震支撑机构(64)的两端分别与所述支架(1)和所述驱动支撑机构(61)铰接。2.根据权利要求1所述的行走系统，其特征在于，所述传动轴(63)与所述驱动轮(62)通过带连接、链连接或齿轮连接中的任一种方式连接。3.根据权利要求1所述的行走系统，其特征在于，所述承重轮组件(5)包括第一承重轮组件(51)和至少一个第二承重轮组件(52)，所述第一承重轮组件(51)包括第一承重轮支架(511)和可旋转地设置在所述第一承重轮支架(511)上的第一承重轮(512)，所述第一承重轮支架(511)与所述支架(1)铰接。4.根据权利要求3所述的行走系统，其特征在于，所述第一承重轮组件(51)还包括第一承重缓冲机构(513)，所述第一承重缓冲机构(513)的两端分别与所述第一承重轮支架(511)和所述支架(1)铰接。5.根据权利要求4所述的行走系统，其特征在于，设有多个所述第一承重轮(512)，所述第一承重轮(512)分别可旋转地设置在所述第一承重轮支架(511)上。6.根据权利要求5所述的行走系统，其特征在于，还设有第一承重轮桥，多个所述第一承重轮(512)分别可旋转地设置在所述第一承重轮桥上，所述第一承重轮支架(511)与所述第一承重轮桥铰接。7.根据权利要求3-6中任一项所述的行走系统，其特征在于，所述引导轮组件(4)包括引导轮(41)、辅助轮(42)、安装架(43)，张紧机构(44)，所述引导轮(41)和所述辅助轮(42)分别可旋转地安装在所述安装架(43)上，所述安装架(43)与所述支架(1)铰接，并使所述辅助轮(42)位于所述引导轮(41)与所述第一承重轮(512)之间，所述张紧机构(44)的两端分别与所述安装架(43)和所述第一承重轮支架(511)铰接。8.根据权利要求7所述的行走系统，其特征在于，所述安装架(43)在设有与所述引导轮(41)和所述辅助轮(42)的连接点之间设有第一安装点(431)、第二安装点(432)，所述第一安装点(431)靠近所述辅助轮(42)，所述第二安装点(432)靠近所述引导轮(41)，所述安装架(43)与所述支架(1)在所述第一安装点(431)铰接，所述安装架(43)与所述张紧机构(44)在所述第二安装点(432)铰接。9.根据权利要求7所述的行走系统，其特征在于，所述引导轮(41)的顶端在竖直方向的高度，高于所述驱动轮(62)的顶端在竖直方向的高度。10.一种履带式行走机械，包括车体，其特征在于，还包括权利要求1-9中任一项所述的行走系统。2CN108891494A说明书1/6页一种行走系统及履带式行走机械技术领域[0001]本申请涉机器人技术领域，特别是涉及一种行走系统及履带式行走机械。背景技术[0002]现有的履带式机器人，驱动轮通常是刚性连接，不可活动。当机器人越障时，随着车身的前进和向上翘头，行进到一定距离时，驱动轮将脱离地面，形成驱动轮的暂时悬空，