用于控制车辆的装置和方法以及车辆的雷达系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113625277A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202110499131.9(22)申请日2021.05.08(30)优先权数据10-2020-00549302020.05.08KR(71)申请人株式会社万都地址韩国京畿道(72)发明人李镇求李韩瞥崔正桓韩在铉(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127代理人刘久亮黄纶伟(51)Int.Cl.G01S13/931(2020.01)G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书10页附图10页(54)发明名称用于控制车辆的装置和方法以及车辆的雷达系统(57)摘要用于控制车辆的装置和方法以及车辆的雷达系统。各种实施方式涉及用于控制车辆的装置和方法以及车辆的雷达系统。车辆控制器可以包括：频谱发生器，其生成2D频谱；范围‑速度映射生成器，其生成与高度集中所包括的各高度值对应的范围‑速度映射；相关系数确定器，其确定与高度集中所包括的各高度值对应的相关系数；以及目标确定器，其基于相关系数来估计目标的高度，并基于目标的高度来识别目标。CN113625277ACN113625277A权利要求书1/3页1.一种用于控制车辆的装置，该装置包括：频谱发生器，其基于从雷达传感器接收的多个啁啾信号来生成包括范围分量和速度分量的二维2D频谱；范围‑速度映射生成器，其基于高度集来生成与所述高度集中所包括的各高度值对应的范围‑速度映射，所述高度集包括所述车辆的速度和多个高度值；相关系数确定器，其基于所述2D频谱和所述范围‑速度映射来确定与所述高度集中所包括的各高度值对应的相关系数；以及目标确定器，其基于所述高度集中所包括的各高度值的相关系数来估计目标的高度，并基于所述目标的高度来识别所述目标。2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述频谱发生器通过对从所述雷达传感器接收的各啁啾信号执行一次快速傅里叶变换FFT来获得所述2D频谱的范围分量，并通过在执行所述一次FFT的结果中在所述啁啾信号之间执行二次FFT来获得所述2D频谱的速度分量，由此生成所述2D频谱。3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述范围‑速度映射生成器基于包括所述车辆的速度和所述多个高度值的所述高度集以及包括多个范围值的范围集来确定与所述高度集中所包括的各高度值对应的所述范围‑速度映射，并且其中，基于来自所述车辆的车轮传感器的信号来确定所述车辆的速度。4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述目标确定器基于所述高度集中所包括的各高度值的相关系数来识别所述目标所处的环境，确定在所识别的环境中存在的所述目标的高度，并基于所述目标的高度来识别所述目标。5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述目标确定器基于所述高度集中所包括的各高度值的相关系数来确定是否存在所述目标以及所述目标的材料，并基于所述目标的高度和所述目标的横向位置信息来确定所述目标的结构。6.根据权利要求5所述的装置，其中，如果第一高度值的相关系数为第一阈值系数或更大，则所述目标确定器确定材料为第一材料的所述目标存在于所述高度集中所包括的所述多个高度值当中的所述第一高度值的高度处。7.根据权利要求6所述的装置，其中，如果所述第一高度值的相关系数为所述第一阈值系数或更小且不小于比所述第一阈值系数小的第二阈值系数，则所述目标确定器确定材料为不同于所述第一材料的第二材料的所述目标存在于所述第一高度值的高度处。8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第一材料包括铁。9.根据权利要求5所述的装置，其中，所述目标确定器基于位于所述高度集中所包括的所述高度值当中的第一高度值处的所述目标的横向位置来确定处于所述第一高度值处的所述目标的结构是否为第一结构。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第一结构包括隧道结构。11.一种用于控制车辆的方法，该方法包括以下步骤：基于从雷达传感器接收的多个啁啾信号来生成包括范围分量和速度分量的二维2D频谱；基于高度集来生成与所述高度集中所包括的各高度值对应的范围‑速度映射，所述高度集包括所述车辆的速度和多个高度值；2CN113625277A权利要求书2/3页基于所述2D频谱和所述范围‑速度映射来确定与所述高度集中所包括的各高度值对应的相关系数；以及基于所述高度集中所包括的各高度值的相关系数来估计目标的高度，并基于所述目标的高度来识别所述目标。12.根据权利要求11所述的方法，其中，基于所述目标的高度来确定所述目标包括：基于所述高度集中所包括的各高度值的相关系数来确定是否存在所述目标以及所述目标的材料，并且其中，确定是否存在所述目标以及所述目标的材料包括：如果所述高度集中所包括的所述多个高度值当中的第一高度值为第一阈值系数或更大，则确定材料为第一材料的所述目标