一种抓取用机械臂末端夹紧装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109015714A(43)申请公布日2018.12.18(21)申请号201811052222.2(22)申请日2018.09.10(71)申请人王家成地址325200浙江省温州市瑞安市安阳街道新江南人家1幢1单元302室(72)发明人王家成(74)专利代理机构北京轻创知识产权代理有限公司11212代理人谈杰(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J15/08(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种抓取用机械臂末端夹紧装置(57)摘要本发明公开了一种抓取用机械臂末端夹紧装置，包括旋转机构、第一夹持机构和第二夹持机构，旋转机构的一端固定连接有第一夹持机构和第二夹持机构，且旋转机构由旋转电机、主动齿轮、从动齿轮、旋转轴、旋转箱和连接板组成，旋转箱内壁的一端固定连接有旋转电机，旋转电机的输出端固定连接有主动齿轮，本发明通过设置了旋转机构，通过旋转电机便于对第一夹持机构与第二夹持机构进行更换，便于对不同形状的工件进行夹持，结构灵活可调，大大增加了夹紧装置的适用范围，通过设置了第一夹持机构，便于对块状工件进行夹取，通过设置了第二夹持机构，便于对柱状工件进行夹取，避免因夹紧装置结构死板造成夹取方式单一的问题。CN109015714ACN109015714A权利要求书1/2页1.一种抓取用机械臂末端夹紧装置，包括旋转机构(1)、第一夹持机构(2)和第二夹持机构(3)，其特征在于，所述旋转机构(1)的一端固定连接有第一夹持机构(2)和第二夹持机构(3)，且所述旋转机构(1)由旋转电机(4)、主动齿轮(5)、从动齿轮(6)、旋转轴(7)、旋转箱(8)和连接板(9)组成，所述旋转箱(8)内壁的一端固定连接有旋转电机(4)，所述旋转电机(4)的输出端固定连接有主动齿轮(5)，所述旋转箱(8)的内部转动连接有旋转轴(7)，所述旋转轴(7)的外侧位于主动齿轮(5)的正上方固定套有从动齿轮(6)，所述主动齿轮(5)与从动齿轮(6)啮合连接，所述旋转轴(7)的一端从旋转箱(8)的一端穿出，且所述旋转轴(7)穿出旋转箱(8)的一端固定连接有连接板(9)，所述第一夹持机构(2)由第一夹持箱(10)、第一夹持电机(11)、夹持板(12)、凹槽(13)、第一传动轴(14)、第一齿轮(15)、第二传动轴(16)、第二齿轮(17)、主动链轮(18)、调距丝杆(19)、传动链轮(20)、左旋螺纹(21)、右旋螺纹(22)、第一滑块(23)、第二滑块(24)、限位滑杆(25)和传动丝杆(26)组成。2.根据权利要求1所述的一种抓取用机械臂末端夹紧装置，其特征在于：所述连接板(9)远离旋转轴(7)的一端固定连接有第一夹持箱(10)，且所述第一夹持箱(10)的内部转动连接有第一传动轴(14)，且所述第一传动轴(14)的中部固定套有第一齿轮(15)，所述第一夹持箱(10)的内部位于第一传动轴(14)的正上方转动连接有第二传动轴(16)，所述第二传动轴(16)的外侧位于第一齿轮(15)的正上方固定套有第二齿轮(17)，且所述第一齿轮(15)与第二齿轮(17)啮合连接，所述第二传动轴(16)的外侧的中部固定套有主动链轮(18)，所述第一夹持箱(10)的内部位于第二传动轴(16)的上方转动连接有调距丝杆(19)，所述调距丝杆(19)外侧的中部固定套有传动链轮(20)，所述调距丝杆(19)外侧位于传动链轮(20)的一侧设有左旋螺纹(21)，所述所述调距丝杆(19)外侧位于传动链轮(20)的另一侧设有右旋螺纹(22)，所述第一夹持箱(10)的内部位于调距丝杆(19)的上方固定连接有限位滑杆(25)，所述限位滑杆(25)的外侧对称滑动连接有第一滑块(23)和第二滑块(24)，所述第一滑块(23)的中部和第二滑块(24)的中部均设有与调距丝杆(19)啮合的螺纹孔，所述调距丝杆(19)从螺纹孔的中部穿过。3.根据权利要求2所述的一种抓取用机械臂末端夹紧装置，其特征在于：所述第一滑块(23)的顶部和第二滑块(24)的顶部均固定连接有夹持板(12)，所述夹持板(12)远离限位滑杆(25)的一端均插有缓冲滑杆(28)，所述缓冲滑杆(28)靠近传动链轮(20)的一侧均固定连接有缓冲夹板(30)，所述限位滑杆(25)的外侧位于夹持板(12)与缓冲夹板(30)之间套有缓冲弹簧(29)，所述第二夹持机构(3)由第二夹持箱(31)、夹持盘(32)、夹持头(33)、滑槽(34)、夹持滑块(35)、第二夹持电机(36)和伞齿轮(37)组成，所述连接板(9)靠近第一夹持箱(10)的一侧固定连接有第二夹持箱(31)，所述第二夹持箱(31)的内部固定连接有第二夹持电机(36)，所述第二夹