一种可转换的机械臂末端夹具及机械臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113815005A(43)申请公布日2021.12.21(21)申请号202111384598.5(22)申请日2021.11.22(71)申请人季华实验室地址528200广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号(72)发明人张洊闻邹雪丰(74)专利代理机构佛山市君创知识产权代理事务所(普通合伙)44675代理人王瑞长(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J15/06(2006.01)B25J15/08(2006.01)B25J15/02(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图5页(54)发明名称一种可转换的机械臂末端夹具及机械臂(57)摘要本发明属于机械手领域，具体公开一种可转换的机械臂末端夹具及机械臂，其中的末端夹具包括架体、吸附组件以及夹紧组件；所述吸附组件包括吸盘以及升降连杆，所述吸盘固定连接在所述升降连杆的下端，所述升降连杆可升降移动设置在所述架体上，所述吸盘与真空设备连接；所述夹紧组件包括两个夹紧件，该两个夹紧件相对设置，且每个夹紧件均通过摆动连杆与所述架体下端转动连接；所述吸盘和升降连杆位于两个所述夹紧件之间；所述架体上设有用于带动两个所述夹紧件抓取或松开目标物体且用于切换夹具工作模式的联动液压组件，该联动液压组件包括第一液压模块和第二液压模块。本发明可对不同类型的目标物体进行夹持，灵活性好，且夹持稳定性好。CN113815005ACN113815005A权利要求书1/1页1.一种可转换的机械臂末端夹具，其特征在于，包括架体、设置在架体上的吸附组件以及夹紧组件；其中，所述吸附组件包括吸盘以及升降连杆，所述吸盘固定连接在所述升降连杆的下端，所述升降连杆可升降移动设置在所述架体上，所述吸盘与真空设备连接；所述夹紧组件包括两个夹紧件，该两个夹紧件相对设置，且每个夹紧件均通过摆动连杆与所述架体下端转动连接；所述吸盘和升降连杆位于两个所述夹紧件之间；所述架体上设有用于带动两个所述夹紧件抓取或松开目标物体且用于切换夹具工作模式的联动液压组件，该联动液压组件包括第一液压模块和第二液压模块；所述第一液压模块包括第一缸体和第一活塞，所述第一活塞与所述升降连杆连接；所述第二液压模块包括第二缸体和第二活塞，所述第二活塞与两个所述夹紧件连接；所述第一缸体和第二缸体之间设有上过液通道和下过液通道，所述上过液通道设置在所述下过液通道的上方，且所述上过液通道和下过液通道均连通所述第一缸体的内腔和第二缸体的内腔，所述第一活塞和第二活塞位于所述上过液通道和下过液通道之间。2.根据权利要求1所述的可转换的机械臂末端夹具，其特征在于，所述联动液压组件还包括升降驱动机构，该升降驱动机构的动力输出件与所述升降连杆连接。3.根据权利要求2所述的可转换的机械臂末端夹具，其特征在于，所述第二液压模块设有两个，分别设置在第一缸体的两侧，且两个第二液压模块的第二缸体与所述第一缸体之间均设有所述上过液通道和下过液通道，两个第二液压模块的第二活塞分别与两个所述夹紧件连接。4.根据权利要求3所述的可转换的机械臂末端夹具，其特征在于，所述第二活塞与夹紧件之间通过连杆机构实现连接；其中，所述连杆机构包括第一连接块和第二连接块；所述第一连接块的一端与所述第二活塞固定连接，所述第一连接块的另一端与所述第二连接块的一端转动连接，所述第二连接块的另一端与所述夹紧件的顶部转动连接。5.根据权利要求4所述的可转换的机械臂末端夹具，其特征在于，所述第一连接块通过连接杆与所述第二活塞连接；所述架体上设有竖向导向机构，该竖向导向机构包括导轨和滑块，所述导轨固定设置在架体外侧，所述滑块与所述导轨配合连接且固定连接在所述第一连接块上。6.根据权利要求5所述的可转换的机械臂末端夹具，其特征在于，所述夹紧件的顶部设有连接安装块，所述第二连接块以及所述摆动连杆均与所述连接安装块转动连接；所述连接安装块上设有用于驱动所述夹紧件旋转的旋转驱动机构。7.根据权利要求1所述的可转换的机械臂末端夹具，其特征在于，所述架体呈圆柱形设置，所述第一缸体和第二缸体设置在所述架体的顶部，所述夹紧组件与所述架体的下端连接。8.根据权利要求7所述的可转换的机械臂末端夹具，其特征在于，所述架体上设有过渡内腔，所述升降连杆穿设在所述过渡内腔中，所述过渡内腔比所述吸盘大。9.根据权利要求1所述的可转换的机械臂末端夹具，其特征在于，所述升降连杆中空设置。10.一种机械臂，其特征在于，包括底座、多轴关节臂以及权利要求1‑9任一项所述的可转换的机械臂末端夹具，所述可转换的机械臂末端夹具设置在多轴关节臂的末端处。2CN113815005A说明书1/6页一种可转换的机械臂末端夹具及机械臂技术领域[