带末端力控机械臂的延伸装置及具有其的机械臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113650030A(43)申请公布日2021.11.16(21)申请号202111015262.1(22)申请日2021.08.31(71)申请人中科尚易健康科技（北京）有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区科创十三街18号院20号楼2层201(72)发明人刘贵臻豆为飞(74)专利代理机构北京市鼎立东审知识产权代理有限公司11751代理人陈佳妹李芙蓉(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)A61H39/04(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称带末端力控机械臂的延伸装置及具有其的机械臂(57)摘要本申请涉及一种延伸装置，包括延伸支架及斜支撑架；延伸支架的一端与执行工具可拆卸连接，另一端与机械臂末端力控结构的末端连接，能够将执行工具竖直方向的力传递到机械臂；斜支撑架的一端与延伸支架的中部转动连接，另一端与机械臂末端力控结构从侧部固定连接，将执行工具水平方向的力传递到机械臂。延伸支架及斜支撑架的设置将执行工具所受扭矩等比例传递到机械臂末端的力控结构，并通过铰接处以及转动连接处能够将执行工具多向力进行拆分，纵向铰接将竖直方向力传递至传感器，斜支撑架横向固定在机械臂末端的力控结构，将水平方向力传递至传感器，利于传感器有效的识别，在整体机械臂的末端合理的操控机械臂，利用执行工具对人体进行按摩。CN113650030ACN113650030A权利要求书1/1页1.一种带末端力控机械臂的延伸装置，适用于连接带末端力控机械臂的末端与延伸的执行工具，其特征在于，包括延伸支架及斜支撑架；所述延伸支架的一端与所述执行工具可拆卸连接，另一端与所述机械臂末端力控结构的末端连接，能够将所述执行工具的竖直方向的力传递到所述机械臂；所述斜支撑架的一端与所述延伸支架的中部转动连接，另一端与所述机械臂末端力控结构从侧部固定连接，能够将所述执行工具的水平方向的力传递到所述机械臂。2.根据权利要求1所述的带末端力控机械臂的延伸装置，其特征在于，还包括转接板，所述转接板与所述机械臂末端固定连接，所述延伸支架与所述转接板铰接。3.根据权利要求1或2任一项所述的带末端力控机械臂的延伸装置，其特征在于，所述斜支撑架的一端与所述延伸支架中部球轴承连接。4.根据权利要求3所述的带末端力控机械臂的延伸装置，其特征在于，所述斜支撑架位于所述延伸支架的上方，所述斜支撑架包括固定环和连接柱；所述斜支撑架的第二端为固定环，套设在所述机械臂的侧壁上；所述连接柱与所述固定环的侧面投影成预设角度。5.根据权利要求3所述的带末端力控机械臂的延伸装置，其特征在于，所述球轴承到所述机械臂一端的距离与所述球轴承到所述执行工具一端的距离具有预设比例，所述预设比例为1∶1。6.根据权利要求3所述的带末端力控机械臂的延伸装置，其特征在于，所述延伸支架上靠近所述斜支撑架一侧开设有让位凹槽，所述延伸支架中部开设有沟槽，用以安装所述球轴承，且部分所述沟槽开设在所述让位凹槽内。7.根据权利要求4所述的带末端力控机械臂的延伸装置，其特征在于，所述预设角度在120°‑150°区间内。8.根据权利要求3带末端力控机械臂的延伸装置，其特征在于，所述延伸支架的一端为安装环，所述安装环套设固定所述执行工具。9.一种具有延伸装置的末端力控机械臂，其特征在于，包括权利要求1‑8任意一项所述的延伸装置及机械臂主体；所述机械臂主体的末端设置有传感器；所述延伸支架设有所述铰接结构的一端与所述传感器下部相铰接，且铰接处能够在纵向传递力至所述传感器；所述斜支撑架横向固定至所述传感器的侧壁上，能够在横向传递力至所述传感器。10.根据权利要求9所述的具有延伸装置的末端力控机械臂，其特征在于，所述传感器下安装有转接部，所述转接部的上部为圆形片状结构，与所述传感器相固定，所述转接部的下部为方体块，所述延伸支架的铰接结构铰接至所述转接部下部的两侧端面。2CN113650030A说明书1/5页带末端力控机械臂的延伸装置及具有其的机械臂技术领域[0001]本申请涉及经络按摩领域，尤其涉及一种带末端力控机械臂的延伸装置及具有其的机械臂。背景技术[0002]理疗设备在使用中最常见到的是按摩推拿经络调理床，在理疗按摩时，需要顾客的配合，才能方便按摩人员对顾客各部位进行按摩。[0003]随着科技的发展与时代的进步，已经可以通过机械手臂的方式驱动经络按摩头、筋膜枪等工具，取代人工操作进行按摩，但是仅仅在现有的机械臂末端加装按摩头，虽然能够进行按摩操作，但是机械臂末端的传感器无法准确识别各个方向的力，即现有机械臂与按摩头直接组装，传感器无法工作，整体机械臂不能完成按摩调理工作。发明内容[000