磁吸附柔性爬壁清扫小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109645907A(43)申请公布日2019.04.19(21)申请号201910081693.4(22)申请日2019.01.28(71)申请人浙江工业大学地址310014浙江省杭州市下城区朝晖六区(72)发明人计时鸣黄程曾晰温聪李卓(74)专利代理机构杭州浙科专利事务所(普通合伙)33213代理人吴秉中(51)Int.Cl.A47L11/38(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称磁吸附柔性爬壁清扫小车(57)摘要本发明公开了磁吸附柔性爬壁清扫小车，包括车架，其特征在于，所述车架底部设有左前磁吸带轮、右前磁吸带轮、左后磁吸带轮及右后磁吸带轮，所述车架底部在靠近左后磁吸带轮及右后磁吸带轮的位置处分别设有驱动电机；所述车架底部在左前磁吸带轮及右前磁吸带轮一端的位置处设有清扫机构，所述驱动电机分别与左后磁吸带轮及右后磁吸带轮传动连接，从而带动左前磁吸带轮和右前磁吸带轮一同运动，并通过清扫机构进行清扫工作。本发明的有益效果是：该小车对复杂平面自适应强、清洁能力较好，可以有效改善清洁效率，增加对复杂墙面种类的可选择性。CN109645907ACN109645907A权利要求书1/1页1.磁吸附柔性爬壁清扫小车，包括车架（1），其特征在于，所述车架（1）底部设有左前磁吸带轮（4）、右前磁吸带轮（12）、左后磁吸带轮（3）及右后磁吸带轮（13），所述车架（1）底部在靠近左后磁吸带轮（3）及右后磁吸带轮（13）的位置处分别设有驱动电机（2）；所述车架（1）上在靠近左前磁吸带轮（4）及右前磁吸带轮（12）的一端位置处设有清扫机构；所述驱动电机（2）分别与左后磁吸带轮（3）及右后磁吸带轮（13）传动连接，从而带动左前磁吸带轮（4）和右前磁吸带轮（12）一同运动，并通过清扫机构进行相应清扫工作。2.根据权利要求1所述的磁吸附柔性爬壁清扫小车，其特征在于，所述清扫机构包括左侧清扫机构（21）、中间清扫机构（10）及右侧清扫机构（11），所述左侧清扫机构（21）、中间清扫机构（10）及右侧清扫机构（11）三者结构相同，均包括固定支撑板（7）、安装底板（9）、双头螺柱（5）、弹簧（8）及固定块（6），所述双头螺柱（5）一端与固定支撑板（7）相连，另一端与固定块（6）相连，所述弹簧（8）设置在固定块（6）上，弹簧（8）一端与固定块（6）相连，另一端与安装底板（9）相连，所述安装底板（9）上固定设置子母扣，并通过子母扣固定设置羊毛抛光布。3.根据权利要求2所述的磁吸附柔性爬壁清扫小车，其特征在于，所述固定支撑板（7）及安装底板（9）上对应位置分别设有吊环（14），所述吊环（14）上装有拉簧（15）。4.根据权利要求1所述的磁吸附柔性爬壁清扫小车，其特征在于，所述左前磁吸带轮（4）、右前磁吸带轮（12）、左后磁吸带轮（3）及右后磁吸带轮（13）结构相同，均包括第一齿轮（16）、第二齿轮（17）及磁吸履带（22），所述第一齿轮（16）及第二齿轮（17）分别与磁吸履带（22）啮合设置；所述第一齿轮（16）上设有第一齿轮轴（18），所述第二齿轮（17）上设有第二齿轮轴（19），所述车架（1）上设有轴承支座（20），所述第一齿轮轴（18）设置在轴承支座（20）上，所述驱动电机（2）设有两个，两个驱动电机（2）的电机轴分别与左后磁吸带轮（3）及右后磁吸带轮（13）的第一齿轮轴（18）通过皮带传动连接，所述左后磁吸带轮（3）及右后磁吸带轮（13）的第一齿轮轴（18）与第二齿轮轴（19）之间也通过皮带传动连接。5.根据权利要求4所述的磁吸附柔性爬壁清扫小车，其特征在于，所述磁吸履带（22）包括履带链（23）及设置在履带上的磁块（24），所述履带链（23）上通过沉头螺钉与磁块（24）固定。2CN109645907A说明书1/3页磁吸附柔性爬壁清扫小车技术领域[0001]本发明涉及壁面自动清洁设备技术领域，具体涉及磁吸附柔性爬壁清扫小车。背景技术[0002]清扫机器人目前主要应用于家用，替代人工清扫地面，针对墙面的清扫目前涉及得比较少。例如在工业上使用的清扫型机器人目前应用得就比较少，针对国家电网的高压变电站，换流阀厅需要每年进行例行检修，清洁阀厅的周期为1年至少一次。然而，大型阀厅高度一般在30米，地面的清洁相对比较容易，壁面清洁一直采用人工清洁，而人工清洁需要换流站停工采用升降机在30米的高空用清洁剂对壁面清洗，升降台价格昂贵，而且工作人员高空清洁作业存在意外坠落的可能性，阀厅内的强静电对工作人员也有一定的伤害。阀厅内壁彩钢板很薄为0.8mm，一般的爬壁机器人吸附力不够容易掉落，且墙面为大面积波纹状壁面还有复杂的螺钉铺设，一般市面