一种取放料机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109176499A(43)申请公布日2019.01.11(21)申请号201811252877.4(22)申请日2018.10.25(71)申请人苏州工业职业技术学院地址215104江苏省苏州市苏州国际教育园致能大道1号(72)发明人王栋程雪敏(74)专利代理机构上海汉声知识产权代理有限公司31236代理人胡晶(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J9/12(2006.01)B25J15/04(2006.01)B25J15/06(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种取放料机械手(57)摘要本发明涉及一种取放料机械手，包括：底板、直线运动模组和机械手，所述直线运动模安装在底板上，所述机械手通过基座固定在运动模组的滑座上，并随滑座直线运动，所述机械手包括：电机、齿轮、齿条、导向座和取放料组件，所述取放料组件包括：气缸、直线轴承、吸附装置和拨块，通过电机带动齿条的上下移动，带动机械手与齿条同步运动与直线运动模组的结构实现物料的取放，本发明在连接件上设有三个台阶，通过齿条与机械手的配合，以及拨块的设置，能使得该机械手通用性更强，可有效降低设备成本。CN109176499ACN109176499A权利要求书1/1页1.一种取放料机械手，其特征在于，包括：底板、直线运动模组和机械手，所述直线运动模安装在底板上，所述机械手通过基座固定在运动模组的滑座上，并随滑座直线运动，所述机械手包括：电机、齿轮、齿条、导向座和取放料组件，所述取放料组件包括：气缸、直线轴承、吸附装置和拨块；所述取放料组件通过连接件固定在齿条上,所述连接件上自上而下设有三个台阶，第一台阶用于安装气缸，第二台阶用于容置吸附装置，第三台阶用于安装轴承座，所述连接件的下端还设有拨块卡口；所述吸附装置沿轴向套设于直线轴承内，直线轴承通过轴承座固定在连接件上，所述气缸和拨块固定在连接件上，所述吸附装置与气缸连接；所述齿条套设在导向座内,可在导向座内滑动；所述电机安装在基座上，齿轮设在电机的转轴上，所述齿轮与齿条啮合；所述拨块上设有拨口，所述吸附装置上设有吸盘；所述拨块设在吸附装置的正下方，并固定在连接件上，所述吸盘穿设在拨口内；所述电机上的齿轮带动齿条在导向座内上下运动，使取放料组件上升或下降，配合直线运动模组使吸盘实现取放料工作，吸盘在拨口内上下运动，可将吸盘上的吸附物料拨落，防止放料的不彻底。2.如权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于，所述齿条上还设有齿条连接块，齿条和齿条连接块通过螺栓连接，所述齿条连接块与连接件通过螺栓固定连接，所述齿条连接块的截面为T型结构。3.如权利要求1和2所述的取放料机械手，其特征在于，所述导向座包括：导向块和盖板，所述导向块上设有导向槽和第一滑槽，所述盖板上设有第二滑槽，所述齿条连接块套设在第一滑槽内，可在第一滑槽内上下滑动，盖板安装在导向块上，第二滑槽与齿条上的齿相适配，并露在第二滑槽外。4.如权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于，所述拨块为“Z”型结构，其下端设有拨口，所述拨口为O型口和U型口中的一种，该拨口的口径略大于吸盘直径，吸盘容置于该拨口内，拨块上还设有拨块固定部。5.如权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于，还包括支撑柱，所述支撑柱一端与吸附装置连接，另一端与连接件通过螺栓固定连接。6.如权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于，还包括限位装置，所述限位装置包括限位感应器和挡块，所述限位感应器设在导向座上，所述挡块设在连接件上。7.如权利要求6所述的取放料机械手，其特征在于，所述导向座上自上而下设有三个限位感应器，所述连接件上设有一个挡块。8.如权利要求6所述的取放料机械手，其特征在于，所述导向座上设有一个限位感应器，所述连接件上设有三个挡块。2CN109176499A说明书1/4页一种取放料机械手技术领域[0001]本发明涉及机械设备领域，尤指一种取放料机械手。背景技术[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，还具有动作灵活、运动惯性小、通用性强的特性。[0003]吸附式机械手在取放料过程中，特别是体积较小的模组时，会存在放料时模组还吸附在吸盘上未放下的问题发生，这样就会影响到后续模组的装盘，产生不良品，稳定性差。发明内容[0004]为了解决上述问题，本发明提供一种取放料机械手，包括：底板、直线运动模组和机械手，所述直线运动模安装在底板上，所述机械手通过基座固定在运