一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109909978A(43)申请公布日2019.06.21(21)申请号201910298446.X(22)申请日2019.04.15(71)申请人中国计量大学地址310018浙江省杭州市下沙高教园区学源街258号(72)发明人王斌锐薛晶勇金英连方流朱永东(74)专利代理机构杭州奥创知识产权代理有限公司33272代理人赵梅王佳健(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置(57)摘要本发明公开一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，包括底座、工作台、摇杆操作台及多组侧壁支撑柱、绳索、橡胶轮组件、滑块，工作台和多组侧壁支撑柱设于底座上，工作台位于底座中心，多组侧壁支撑柱均布在工作台四周，摇杆操作台位于工作台上；滑块设于侧壁支撑柱上，可在侧壁支撑柱上下滑动；橡胶轮组件通过转台安装在侧壁支撑柱顶部；多组绳索并联设在操作台上，绳索一端连接在操作台的中心操作板上，经过橡胶轮，另一端连接在滑块上。本发明与实际装置按比例对应，可用于驱动对应的绳索并联机器人完成空间内的三自由度平动，从而完成作业，单人即可在操作台上完成作业，效率大大提高，人工劳动强度大大减小。CN109909978ACN109909978A权利要求书1/1页1.一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，包括底座、工作台、摇杆操作台及多组侧壁支撑柱、绳索、橡胶轮组件、滑块，摇杆操作台包括操作杆、球副、中心操作板、多组电磁铁和待磁化钢球，中心操作板上方由球副连接操作杆，下方设多组电磁铁，每组电磁铁底部嵌入待磁化钢球，电磁铁磁极方向与待磁化钢球对应；橡胶轮组件包括支架、转轴、橡胶轮、码盘、转台，橡胶轮固定在转轴上，转轴安装在支架上，码盘设在转轴一端，支架设于转台上，支架在转台上可绕Z轴自转；工作台和多组侧壁支撑柱设于底座上，工作台位于底座中心，多组侧壁支撑柱均布在工作台四周，摇杆操作台位于工作台上，即待磁化钢球和工作台面接触；滑块设于侧壁支撑柱上，可在侧壁支撑柱上下滑动；橡胶轮组件通过转台安装在侧壁支撑柱顶部；多组绳索并联设在操作台上，绳索一端连接在操作台的中心操作板上，经过橡胶轮，另一端连接在滑块上。2.根据权利要求1所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，还包括多组配重，配重设于滑块底部。3.根据权利要求1所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，还包括多组辅助轮，辅助轮设于侧壁支撑柱上部，且在滑块行程之外；绳索一端连接在操作台的中心操作板上，经过橡胶轮，再经过辅助轮，另一端连接在滑块上。4.根据权利要求2所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，还包括多组辅助轮，辅助轮设于侧壁支撑柱上部，且在滑块行程之外；绳索一端连接在操作台的中心操作板上，经过橡胶轮，再经过辅助轮，另一端连接在滑块上。5.根据权利要求1至4任一权利要求所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，相邻侧壁支撑柱下部通过连接杆连接。6.根据权利要求1至4任一权利要求所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，侧壁支撑柱底部设有和滑块匹配的支座。7.根据权利要求1至4任一权利要求所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，工作台为可升降工作台。8.根据权利要求7所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，可升降工作台为弹簧阻尼可升降工作台。9.根据权利要求1至4任一权利要求所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，绳索为尼龙绳索。2CN109909978A说明书1/3页一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置技术领域[0001]本发明涉及绳索并联机器人技术领域，具体涉及一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置。背景技术[0002]随着社会进步，并联机器人在工业生产中得到了广泛的应用。与串联机构相比，并联机器人具有较低的结构重量，他们由于其机械闭链结构具有刚性，能够进行具有高精度比如定位、搬运、堆垛等工作。其中绳索驱动并联机器人作为一种新型的并联机构具有结构简单、重构性强、重量轻、工作空间大、成本低等优点。近年来绳索驱动并联机器人技术得到大力发展，应用领域也越来越广泛。[0003]当绳索驱动并联机器人运动存在外界环境接触时，传统的位置控制已经不能满足绳索驱动并联机器人的控制要求。针对这一问题，我们提出了一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置。该遥操作装置可由单人操作，控制绳索驱动并联机器人实现空间内三自由度平动作业，完成对应高强度作业