绳索驱动智能平仓并联机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110155758A(43)申请公布日2019.08.23(21)申请号201910489431.1(22)申请日2019.06.06(71)申请人中国计量大学地址310018浙江省杭州市下沙高教园区学源街258号(72)发明人王斌锐薛晶勇于明州金海龙(74)专利代理机构杭州奥创知识产权代理有限公司33272代理人赵梅王佳健(51)Int.Cl.B65G69/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称绳索驱动智能平仓并联机器人(57)摘要本发明公开一种绳索驱动智能平仓并联机器人，包括底座，多组支撑柱、卷扬机、绳索、定滑轮组件，中心工作台，中心转盘，直驱直线电机，平仓工具，激光扫描仪，上位机。多组定滑轮组件包括支架、转轴、定滑轮、码盘、转台。本发明绳索驱动智能平仓并联机器人自行完成平仓作业，提高粮仓的利用率，减少人工平仓的繁琐操作，减轻人工劳动强度，降低平仓经济成本。CN110155758ACN110155758A权利要求书1/1页1.一种绳索驱动智能平仓并联机器人，其特征在于，包括底座，多组支撑柱、卷扬机、绳索、定滑轮组件，中心工作台，中心转盘，直驱直线电机，平仓工具，激光扫描仪，上位机，多组定滑轮组件包括支架、转轴、定滑轮、码盘、转台，定滑轮固定在转轴上，转轴安装在支架上，码盘设在转轴一端，支架设于转台上，支架在转台上可绕Z轴自转；多组支撑柱均布在底座四周，多组卷扬机设在对应支撑柱外侧底部，多组定滑轮组件通过转台安装在对应支撑柱顶端；多组绳索并联连接在中心工作台上，绳索经过相应定滑轮，末端和相应卷扬机连接；激光扫描仪设在中心工作台底部一侧，中心工作台底部中心连接中心转盘，中心转盘底部连接直驱直线电机，直驱直线电机的运动输出部分连接平仓工具；中心转盘在其电机驱动下可带动直驱直线电机和平仓工具进行360°转动，直驱直线电机可带动平仓工具进行来回直线运动；激光扫描仪、卷扬机、码盘、中心转盘、直驱直线电机和上位机实时通讯连接：上位机控制激光扫描仪、卷扬机、中心转盘、直驱直线电机工作，激光扫描仪、码盘、中心转盘、直驱直线电机实时将数据传输给上位机，上位机根据激光扫描仪实时构建的粮仓三维坡度曲线图对平仓作业进行全局路径规划，根据码盘、中心转盘、直驱直线电机实时信号及激光扫描仪实时构建的粮仓三维坡度曲线图进行局部路径规划矫正。2.根据权利要求1所述的绳索驱动智能平仓并联机器人，其特征在于，还包括多组辅助轮，多组辅助轮设于相应支撑柱上；多组绳索并联连接在中心工作台上，绳索依次经过相应辅助轮、定滑轮，末端和相应卷扬机连接。3.根据权利要求1或2所述的绳索驱动智能平仓并联机器人，其特征在于，平仓工具为一组平仓工具、两组同步平仓工具或多组同步平仓工具。4.根据权利要求1或2所述的绳索驱动智能平仓并联机器人，其特征在于，相邻支撑柱通过连接杆连接。2CN110155758A说明书1/3页绳索驱动智能平仓并联机器人技术领域[0001]本发明涉及并联机器人技术领域，具体涉及一种绳索驱动智能平仓并联机器人。背景技术[0002]随着社会进步，现在所建的粮仓规模越来越大，粮层越来越厚，尤其是使用的机械入仓代替了原有的人工操作，在提高工作效率、降低作业成本和员工劳动强度等方面优势突出。然而，筒式仓中心定点和平房仓移动点的机械进粮方式会在仓内形成单个或多个圆锥状粮堆，这种椎体状粮堆对安全储量极为不利，粮仓利用率也降低了很多，因此在入粮完成后需对粮面进行平整，平仓后的粮层厚度一致，有利于进行通风降温与熏蒸杀虫，提高储粮稳定性。[0003]目前我国粮仓平仓工作基本上是依靠人工进行，不仅工作量大，平仓慢、时间长，而且作业环境恶劣，人工平仓费用高且平仓质量难以保证。因此，粮仓急需一种平仓快、操作简便、平仓效果好的智能平仓机器人。发明内容[0004]本发明的目的是提供一种绳索驱动智能平仓并联机器人，以解决现有技术的不足。[0005]本发明采用以下技术方案：[0006]一种绳索驱动智能平仓并联机器人，包括底座，多组支撑柱、卷扬机、绳索、定滑轮组件，中心工作台，中心转盘，直驱直线电机，平仓工具，激光扫描仪，上位机，[0007]多组定滑轮组件包括支架、转轴、定滑轮、码盘、转台，定滑轮固定在转轴上，转轴安装在支架上，码盘设在转轴一端，支架设于转台上，支架在转台上可绕Z轴自转；[0008]多组支撑柱均布在底座四周，多组卷扬机设在对应支撑柱外侧底部，多组定滑轮组件通过转台安装在对应支撑柱顶端；[0009]多组绳索并联连接在中心工作台上，绳索经过相应定滑轮，末端和相应卷扬机连接；[0010]激光扫描仪设在中心工作台底部一侧，中心工作台底部中心连接中心转盘，中心转盘底部连接直驱直线电机