后轮转向控制装置和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109204452A(43)申请公布日2019.01.15(21)申请号201810428868.X(22)申请日2018.05.07(30)优先权数据10-2017-00831392017.06.30KR(71)申请人现代摩比斯株式会社地址韩国首尔市(72)发明人柳承范(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人马爽臧建明(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D101/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)B62D119/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称后轮转向控制装置和方法(57)摘要一种后轮转向控制装置，包括：转向角传感器，用于检测方向盘的转向角；车速传感器，用于检测车速；转向扭矩传感器，用于检测施加到转向轴的转向扭矩；和控制单元，用于根据由所述转向角传感器检测到的所述转向角来计算前轮角和转向角速度；基于由所述转向扭矩传感器检测到的所述转向扭矩、计算出的转向角速度和由所述车速传感器检测到的取决于所述车速的相同/相反相位增益中的至少一个，来计算用于改善后轮转向响应性的后轮角补偿因子，并且基于所述前轮角、所述后轮角补偿因子和所述相同/相反相位增益来计算目标后轮角。CN109204452ACN109204452A权利要求书1/2页1.一种后轮转向控制装置，包括：转向角传感器，用于检测方向盘的转向角；车速传感器，用于检测车速；转向扭矩传感器，用于检测施加到转向轴的转向扭矩；和控制单元，用于根据由所述转向角传感器检测到的所述转向角来计算前轮角和转向角速度；基于由所述转向扭矩传感器检测到的所述转向扭矩和计算出的转向角速度中的至少一个，以及由所述车速传感器检测到的取决于所述车速的相同/相反相位增益，来计算用于改善后轮转向响应性的后轮角补偿因子，并且基于所述前轮角、所述后轮角补偿因子和所述相同/相反相位增益来计算目标后轮角。2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述后轮角补偿因子包括第一后轮角补偿因子和第二后轮角补偿因子，所述第一后轮角补偿因子基于所述转向扭矩、预定的转向扭矩-补偿因子关系信息和所述相同/相反相位增益计算，所述第二后轮角补偿因子基于所述转向角速度、预定的转向角速度-补偿因子关系信息和所述相同/相反相位增益计算；以及其中，所述控制单元计算所述第一后轮角补偿因子和所述第二后轮角补偿因子中的至少一个，并且基于计算出的第一后轮角补偿因子和第二后轮角补偿因子中的至少一个，以及所述前轮角和所述相同/相反相位增益来计算所述目标后轮角。3.根据权利要求2所述的装置，其中，在通过所述相同/相反相位增益确定的后轮的转向方向是与前轮的转向方向相反的相位的情况下，所述控制单元计算所述第一后轮角补偿因子和所述第二后轮角补偿因子中的至少一个，以通过考虑所述第一后轮角补偿因子和所述第二后轮角补偿因子中的至少一个计算所述目标后轮角，从而计算出较大的目标后轮角。4.根据权利要求2所述的装置，其中，在通过所述相同/相反相位增益确定的后轮的转向方向是与前轮的转向方向相同的相位的情况下，所述控制单元计算所述第一后轮角补偿因子和所述第二后轮角补偿因子中的至少一个，以通过考虑所述第一后轮角补偿因子和所述第二后轮角补偿因子中的至少一个计算所述目标后轮角，从而计算出较小的目标后轮角。5.根据权利要求2所述的装置，其中，在计算所述第一后轮角补偿因子和所述第二后轮角补偿因子中的至少一个时，所述控制单元仅在所述转向扭矩等于或大于预定参考扭矩的情况下，计算所述第一后轮角补偿因子；并且仅在所述转向角速度等于或大于预定参考角速度的情况下，计算所述第二后轮角补偿因子。6.根据权利要求1所述的装置，其中，在计算所述目标后轮角时，所述控制单元通过额外考虑取决于所述转向角的后轮转向增益来计算所述目标后轮角。7.一种后轮转向控制方法，包括：分别从转向角传感器、车速传感器和转向扭矩传感器接收转向角、车速和转向扭矩，并且通过控制单元基于接收到的转向角计算前轮角和转向角速度；所述控制单元基于所述转向扭矩和所述转向角速度中的至少一个，以及取决于所述车速的相同/相反相位增益，来计算用于改善后轮转向响应性的后轮角补偿因子；并且控制单元基于所述前轮角、所述后轮角补偿因子和所述相同/相反相位增益计算目标2CN109204452A权利要求书2/2页后轮角。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述后轮角补偿因子包括第一后轮角补偿因子和第二后轮角补偿因子，所述第一后轮角补偿因子基于所述转向扭矩、预定的转向扭矩-补偿因子关系信息和所述相同/相反相位增益计算，所述第二后轮角补偿因子基于所述转向角速度、预定的转向角速度-补偿因子关系信