用于车辆的行驶控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109203904A(43)申请公布日2019.01.15(21)申请号201810607500.X(22)申请日2018.06.13(30)优先权数据2017-1271952017.06.29JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人古田浩贵(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人杜诚刘敏(51)Int.Cl.B60G17/019(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图7页(54)发明名称用于车辆的行驶控制系统(57)摘要用于车辆的行驶控制系统包括第一簧上结构加速度传感器、第二簧上结构加速度传感器、第三簧上结构加速度传感器、第四簧上结构加速度传感器以及电子控制单元。电子控制单元被配置成：计算重心位置处的垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度；计算在右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的位置处的簧上结构的垂直加速度；以及基于在右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的位置处的簧上结构的垂直加速度来控制车辆的行驶。CN109203904ACN109203904A权利要求书1/1页1.一种用于包括簧上结构、右前轮、左前轮、右后轮和左后轮的车辆的行驶控制系统，所述行驶控制系统的特征在于包括：第一簧上结构加速度传感器，其被配置成检测在从所述簧上结构的重心位置观看时在所述右前轮的方向上的所述簧上结构的第一位置处的所述簧上结构的垂直加速度；第二簧上结构加速度传感器，其被配置成检测在从所述簧上结构的重心位置观看时在所述左前轮的方向上的所述簧上结构的第二位置处的所述簧上结构的垂直加速度；第三簧上结构加速度传感器，其被配置成检测在从所述簧上结构的重心位置观看时在所述右后轮的方向上的所述簧上结构的第三位置处的所述簧上结构的垂直加速度；第四簧上结构加速度传感器，其被配置成检测在从所述簧上结构的重心位置观看时在所述左后轮的方向上的所述簧上结构的第四位置处的所述簧上结构的垂直加速度；以及电子控制单元，其被配置成：基于由所述第一簧上结构加速度传感器、所述第二簧上结构加速度传感器、所述第三簧上结构加速度传感器和所述第四簧上结构加速度传感器检测的四个位置处的垂直加速度，计算所述重心位置处的垂直加速度、侧倾加速度和俯仰加速度，在所述簧上结构是刚体的条件下，基于所述重心位置处的所述垂直加速度、所述侧倾加速度和所述俯仰加速度，计算在所述右前轮、所述左前轮、所述右后轮和所述左后轮的位置处的所述簧上结构的垂直加速度，以及基于在所述右前轮、所述左前轮、所述右后轮和所述左后轮的位置处的所述簧上结构的垂直加速度来控制所述车辆的行驶。2.根据权利要求1所述的行驶控制系统，其特征在于，还包括被配置成改变阻尼力的四个悬架，所述悬架分别布置用于右前轮、左前轮、右后轮和左后轮，其中，所述电子控制单元被配置成基于在所述右前轮、所述左前轮、所述右后轮和所述左后轮的位置处的所述簧上结构的垂直加速度来控制所述悬架的阻尼力。2CN109203904A说明书1/7页用于车辆的行驶控制系统技术领域[0001]本发明涉及控制车辆的行驶的车辆行驶控制系统。特别地，本发明涉及基于车辆的簧上结构的垂直加速度来控制车辆的行驶的车辆行驶控制系统。背景技术[0002]作为车辆的悬架系统，使用具有可变阻尼力的减震器。典型地，基于行程速度(strokespeed)来执行阻尼力的控制，该行程速度是车辆的簧上结构(在下文中，称为“簧上结构”)和车辆的簧下结构之间的相对速度。[0003]日本未审查专利申请公开第2016-002844号(JP2016-002844A)公开了估计行程速度的行程速度估计装置。该行程速度估计装置基于簧上结构的垂直加速度来估计行程速度。簧上结构的垂直加速度由设置在簧上结构中的簧上结构加速度传感器来检测。在行程速度的估计处理中，基于根据单轮两自由度模型的运动方程的状态空间而配置的设备模型(plantmodel)和观察器(observer)被使用。[0004]日本未审查专利申请公开第2016-002778号(JP2016-002778A)公开了具有可变阻尼力的车辆悬架系统。该车辆悬架系统还包括簧上结构加速度传感器，该簧上结构加速度传感器检测簧上结构在每个车轮位置处的垂直加速度，并且基于簧上结构加速度传感器的检测值来估计行程速度。发明内容[0005]根据JP2016-002844A和JP2016-002778A中公开的技术，基于簧上结构的垂直加速度来估计控制减震器的阻尼力所需的行程速度。簧上结构的垂直加速度由设置在簧上结构中的簧上结构加速度传感器来检测。然而，在簧上结构(主体)发生扭转振动的情况下，扭转振动的分量作为噪声而叠加在簧上结构加速度传感器的检测值上。上述噪声引起行程速度的估计精度