行驶设备、行驶设备的控制方法及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109229101A(43)申请公布日2019.01.18(21)申请号201810901592.2(22)申请日2018.08.09(71)申请人纳恩博（北京）科技有限公司地址100192北京市海淀区西小口路66号中关村东升科技园北领地A-1号楼101(72)发明人孙宁袁玉斌陈中元(74)专利代理机构北京派特恩知识产权代理有限公司11270代理人张振伟张颖玲(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书3页说明书14页附图6页(54)发明名称行驶设备、行驶设备的控制方法及存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种行驶设备、行驶设备的控制方法及存储介质；行驶设备的控制方法包括：获取所述行驶设备与水平面之间的水平夹角；基于所述水平夹角确定所述行驶设备的重量沿所述行驶设备的支承面的分力；确定所述行驶设备的驱动机构克服所述分力的第一助力转矩，控制所述驱动机构向所述行驶设备的主动轮输出所述第一助力转矩。本申请实施例的行驶设备的控制方法通过向所述行驶设备的主动轮输出克服所述分力的第一助力转矩，控制行驶设备时不需要考虑坡路对行驶设备的影响，只需要按照在平路行驶控制行驶设备即可，控制难度小。CN109229101ACN109229101A权利要求书1/3页1.一种行驶设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取所述行驶设备与水平面之间的水平夹角；基于所述水平夹角确定所述行驶设备的重量沿所述行驶设备的支承面的分力；确定所述行驶设备的驱动机构克服所述分力的第一助力转矩，控制所述驱动机构向所述行驶设备的主动轮输出所述第一助力转矩。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取所述行驶设备与水平面之间的水平夹角之前，所述控制方法还包括：检测到所述行驶设备具有行进趋势或所述行驶设备行进；或，检测到所述行驶设备的助力开关打开。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：检测到所述行驶设备的主动轮脱离所述支承面时；或，检测到所述行驶设备与竖直平面之间的竖直夹角的角度大于第一设定阈值时；或，检测到所述行驶设备的助力开关关闭时；控制所述驱动机构停止向所述行驶设备的主动轮输出所述第一助力转矩。4.根据权利要求1至3任一所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：确定所述行驶设备的主动轮克服所述主动轮的转轴转动阻力的第二助力转矩；基于所述第一助力转矩和所述第二助力转矩确定第三助力转矩；控制所述驱动机构向所述行驶设备的主动轮输出所述第三助力转矩。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第三助力转矩通过以下公式确定：T3＝m×g×sin(A)+T2；其中，T3为所述第三助力转矩，m为行驶设备的质量，g为重力加速度，A为所述水平夹角，T2为所述第二助力转矩。6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，基于所述第一助力转矩和所述第二助力转矩确定第三助力转矩时，所述控制方法还包括：当所述行驶设备与水平面之间的水平夹角的角度大于第二设定阈值时，控制所述驱动机构向所述主动轮输出前进的第三助力转矩；当所述行驶设备与水平面之间的水平夹角的角度小于第三设定阈值时，控制所述驱动机构向所述主动轮输出后退的第三助力转矩；其中，所述第二设定阈值大于所述第三设定阈值，且所述第二设定阈值和所述第三设定阈值均小于零度。7.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，获取所述行驶设备与水平面之间的水平夹角之前，所述控制方法还包括：检测到行驶设备不存在驾乘对象。8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述检测到所述行驶设备不存在驾乘对象，包括：检测到所述行驶设备的载荷小于设定阈值时，确定检测到所述行驶设备上不存在驾乘对象；或，检测到所述行驶设备的座椅承受的压力小于设定压力值时，确定检测到所述行驶设备2CN109229101A权利要求书2/3页上不存在驾乘对象；或，检测到所述行驶设备的座椅下的接触开关未被压下时，确定检测到所述行驶设备上不存在驾乘对象；或，在所述行驶设备的座椅上未检测到目标对象时，确定检测到所述行驶设备上不存在驾乘对象。9.一种行驶设备，其特征在于，所述行驶设备包括：第一传感器，配置为获取所述行驶设备与水平面之间的水平夹角；控制器，配置为触发所述第一传感器获取所述行驶设备与水平面之间的水平夹角，基于所述第一传感器获取的所述水平夹角确定所述行驶设备的重量沿所述行驶设备的支承面的分力；控制所述驱动机构向所述行驶设备的主动轮输出克服所述分力的所述第一助力转矩。10.根据权利要求9所述的行驶设备，其特征在于，所述行驶设备还包括：第一检测装置；所述第一检测装置，配置为检测所述行驶设备是否具有行进趋势或所述行驶设备是否行进；或，配置为检测所述行驶设