行驶设备控制方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113844451A(43)申请公布日2021.12.28(21)申请号202111164884.0(22)申请日2021.09.30(71)申请人上海商汤临港智能科技有限公司地址200232上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区临港新片区泥城镇秋山路1775弄29、30号2楼01室(72)发明人李一志万登科刘春晓(74)专利代理机构北京中知恒瑞知识产权代理事务所(普通合伙)11889代理人袁忠林(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书3页说明书14页附图5页(54)发明名称行驶设备控制方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本公开提供了一种行驶设备控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在目标行驶设备行驶过程中，根据目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息；其中，任一车道上的目标障碍物为在假设目标行驶设备行驶在该车道上时，对目标行驶设备的行驶造成干扰的障碍物；基于目标障碍物的属性信息，预测目标行驶设备在行驶道路的不同车道上行驶时的通行效率信息，其中，通行效率信息用于表征目标行驶设备在车道上行驶的通畅程度；基于不同车道对应的通行效率信息，以及目标行驶设备当前所在的目标车道，确定目标行驶设备对应的变道策略，并基于变道策略，控制目标行驶设备行驶。CN113844451ACN113844451A权利要求书1/3页1.一种行驶设备控制方法，其特征在于，包括：在目标行驶设备行驶过程中，根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在所述行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息；其中，任一车道上的所述目标障碍物为在假设所述目标行驶设备行驶在该车道上时，对所述目标行驶设备的行驶造成干扰的障碍物；基于所述目标障碍物的属性信息，预测所述目标行驶设备在所述行驶道路的不同车道上行驶时的通行效率信息，其中，所述通行效率信息用于表征目标行驶设备在车道上行驶的通畅程度；基于不同车道对应的所述通行效率信息，以及所述目标行驶设备当前所在的目标车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略，并基于所述变道策略，控制所述目标行驶设备行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在所述行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息，包括：根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，检测所述行驶道路的不同车道上的候选障碍物；在所述候选障碍物的位置信息满足设置的位置条件的情况下，确定所述候选障碍物属于目标障碍物，并确定所述目标障碍物的属性信息；其中，所述位置条件包括：所述候选障碍物位于除所述目标行驶设备的正后方以外的方向，和/或，所述候选障碍物与所述目标行驶设备之间的距离小于设置的距离阈值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括以下至少一种：障碍物的行驶方向、类别、行驶速度、姿态、位置。4.根据权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物的属性信息，预测所述目标行驶设备在所述行驶道路的不同车道上行驶时的通行效率信息，包括：针对所述行驶道路内的每个第一车道，基于所述目标障碍物的属性信息，确定所述第一车道对应的关键障碍物；在所述第一车道存在对应的关键障碍物的情况下，基于所述关键障碍物的行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键障碍物的行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息，包括：基于所述关键障碍物的行驶速度，确定所述第一车道的初始通行效率信息；基于所述目标行驶设备对应的导航信息和所述行驶道路的交通信息，对所述第一车道的初始通行效率信息进行调整，生成所述第一车道的通行效率信息。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一车道不存在对应的关键障碍物的情况下，基于所述第一车道的最大行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息。7.根据权利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，所述基于不同车道对应的所述通2CN113844451A权利要求书2/3页行效率信息，以及所述目标行驶设备当前所在的目标车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略，包括：基于所述目标车道对应的通行效率信息、和与所述目标车道相邻的其他车道对应的通行效率信息，确定所述其他车道中是否存在所述目标行驶设备对应的最优车道；若存在，则基于所述最优车道，确定