行驶处理方法、设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110187709A(43)申请公布日2019.08.30(21)申请号201910499443.2(22)申请日2019.06.11(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人周昕杭蒙陈明裕(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人朱颖刘芳(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图13页(54)发明名称行驶处理方法、设备和存储介质(57)摘要本申请提供一种行驶处理方法、设备和存储介质，其中，该方法，包括：在智能设备的第一行驶方向上检测到障碍物时，确定与第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，并确定在调整方向上进行行驶，其中，第一行驶方向为智能设备的初始的行驶方向；在调整方向上进行行驶的过程中，若检测到第一行驶方向所指向的方位上没有障碍物，则确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。从而通过调整智能设备的行驶方向，对障碍物进行有效的躲避，降低了智能设备与障碍物之间的碰撞风险，有效的避免智能设备与障碍物之间发生剐蹭、碰撞等情况；并且，本实施例提供的方法，避免了视觉盲区的问题。CN110187709ACN110187709A权利要求书1/2页1.一种行驶处理方法，其特征在于，应用于智能设备，所述方法包括：在所述智能设备的第一行驶方向上检测到障碍物时，确定与所述第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，并确定在所述调整方向上进行行驶，其中，所述第一行驶方向为所述智能设备的初始的行驶方向；在所述调整方向上进行行驶的过程中，若检测到所述第一行驶方向所指向的方位上没有所述障碍物，则确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，所述第二行驶方向与所述第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行驶方向与所述调整方向之间相互垂直。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述障碍物为静态的障碍物时，确定与所述第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，包括：检测所述障碍物与所述智能设备所在道路的两个侧边之间的距离；确定距离大的侧边的所在的水平方向，为所述调整方向。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述障碍物为动态的障碍物时，确定与所述第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，包括：获取所述障碍物的运行方向；根据所述运行方向，确定所述调整方向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述运行方向，确定所述调整方向，包括：若所述运行方向表征所述障碍物靠近所述智能设备，则确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于等于90度且小于180度；若所述运行方向表征所述障碍物远离所述智能设备，则确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于0度且小于等于90度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于等于90度且小于180度之前，还包括：获取所述障碍物的运行速度；在所述运行速度大于预设速度时，增加所述智能设备的行驶速度。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于0度且小于等于90度之前，还包括：获取所述障碍物的运行速度；在所述运行速度小于预设速度时，减小所述智能设备的行驶速度。8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述第一行驶方向所指向的方位上没有所述障碍物，则确定在第二行驶方向上进行行驶，包括：若检测到所述第一行驶方向所指向的方位上没有所述障碍物，则在所述调整方向上继续行驶预设行程之后，确定在所述第二行驶方向上进行行驶，其中，所述预设行程大于所述智能设备的半径，所述智能设备的半径为所述智能设备的外接圆的半径。9.一种智能设备，其特征在于，包括：第一调整单元，用于在所述智能设备的第一行驶方向上检测到障碍物时，确定与所述第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，其中，所述第一行驶方向为所述智能设备的2CN110187709A权利要求书2/2页初始的行驶方向；确定单元，用于确定在所述调整方向上进行行驶；第二调整单元，用于在所述调整方向上进行行驶的过程中，若检测到所述第一行驶方向所指向的方位上没有所述障碍物，则确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，所述第二行驶方向与所述第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。10.一种智能设备，其特征在于，包括：发送器、接收器、存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器用于运行所述存储器存储的所述计算机指令实现权利要求1