一种智能搬运小车系统及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109305520A(43)申请公布日2019.02.05(21)申请号201710629469.5(22)申请日2017.07.28(71)申请人上海倍獭工业机器人有限公司地址201802上海市嘉定区胜辛南路500号8幢247室(72)发明人胡岩于浩赵齐齐孙义凯王仿(74)专利代理机构上海宏京知识产权代理事务所(普通合伙)31297代理人崔巍(51)Int.Cl.B65G35/00(2006.01)B65G43/00(2006.01)G05D1/02(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图5页(54)发明名称一种智能搬运小车系统及其控制方法(57)摘要本发明一种智能搬运小车系统，其中，包括：总控制器、差速驱动系统、托盘旋转系统以及顶升系统，所述总控制器控制连接所述差速驱动系统、所述托盘旋转系统以及顶升系统；一总控制器，所述总控制器分别控制连接所述差速驱动系统进行驱动行走、控制所述托盘旋转系统进行旋转、控制顶升系统进行升降。通过使用本发明一种智能搬运小车系统及其控制方法，托盘具有两次顶升的效果，使得顶升装置物料的最终抬升动作，并且在一定范围内一次实现顶升高度，同时能够实现边走边对中的效果；托盘与小车的驱动轮组件能够反向同步旋转；同步旋转系统能减少电机以及驱动器损耗，降低其工作电流，大大保证了其使用寿命；其结构简单，使用方便，易于操作。CN109305520ACN109305520A权利要求书1/3页1.一种智能搬运小车系统，其特征在于，包括：总控制器、差速驱动系统、托盘旋转系统以及顶升系统，所述总控制器控制连接所述差速驱动系统、所述托盘旋转系统以及顶升系统；所述差速驱动系统，包括：差速伺服驱动器单元、差速伺服电机单元、差速减速单元以及驱动轮组件，所述差速伺服驱动器单元控制差速伺服电机单元进行工作，所述差速伺服电机单元利用所述差速减速单元控制驱动轮组进行工作；所述托盘旋转系统，包括：托盘伺服驱动器单元、托盘伺服电机单元、托盘减速单元以及托盘机构，所述托盘伺服驱动器单元控制托盘伺服电机单元进行工作，所述托盘伺服电机单元利用所述托盘减速单元控制托盘机构进行旋转；所述顶升系统，包括：顶升驱动服务器单元、顶升伺服电机单元、顶升减速单元以及顶升机构，所述顶升驱动服务器单元控制所述顶升伺服电机单元进行工作，所述顶升伺服电机单元利用所述顶升减速单元控制托盘机构进行旋转；一总控制器，所述总控制器分别控制连接所述差速驱动系统进行驱动行走、控制所述托盘旋转系统进行旋转、控制顶升系统进行升降。2.根据权利要求1所述的智能搬运小车系统，其特征在于，所述总控制器分别控制连接差速伺服驱动器单元、差速减速单元、托盘伺服驱动器单元、托盘减速单元、顶升驱动服务器单元、顶升减速单元。3.根据权利要求1所述的智能搬运小车系统，其特征在于，所述托盘机构内设有绝对编码器，所述绝对编码器与所述总控制器连接。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的智能搬运小车系统的控制方法，其特征在于，包括以下控制方法：S100:将小拖车的挂销固定在托盘机构上，由托盘机构完成顶升动作将小推车的一端顶起；S200:由总控制器制动行走路线，差速伺服驱动单元接受总控制器的行走路线进行驱动，并控制驱动轮组件工作进行位移；S300:当驱动轮组件进行方向转换时，由绝对编码器对托盘旋转进行记录和换算形成托盘驱动器单元所要的驱动差值数据和驱动速度数据。5.根据权利要求4所述的智能搬运小车系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S100中，能够通过总控制器对托盘机构进行步骤选择性操作，其选择步骤如下：S101：先由总控制器判断顶升驱动服务单元是否是在自动状态，若已经切换成手动状态则不对顶升驱动服务单元进行指令返回主程序终止指令；S102：当检测到是自动状态后进行第一次顶升操作，若执行第一次顶升操作则判定执行时间是否到150ms，若第一次顶升动作的执行时间到达150ms，进行上升操作并且控制上升速度在2000um，当完成第一次顶升后指令返回主程序终止指令；S103：若未执行第一次顶升操作或已经执行过第一次顶升但没有达到150ms执行时间的时候则进入第二次顶升操作；S104：对第二次顶升操作进行判定，若执行第二次顶升操作则判定执行时间是否到150ms，若第二次顶升动作的执行时间到达150ms，进行上升操作并且控制上升速度在1000um，当完成第二次顶升后指令返回主程序终止指令；2CN109305520A权利要求书2/3页S105：若未执行第二次顶升操作或已经执行过第二次顶升但没有达到150ms执行时间的时候则进入循环顶升；S106：对循环顶升操作进行判定，若执行循环顶升操作则判定执行时间是否到150ms，若循环顶升动作的执行时间到达1