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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109313428A(43)申请公布日2019.02.05(21)申请号201780034014.7(51)Int.Cl.(22)申请日2017.05.12G05B19/4103(2006.01)B25J9/02(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2018.12.06(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2017/0841992017.05.12(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/205276ZH2018.11.15(71)申请人深圳配天智能技术研究院有限公司地址518104广东省深圳市宝安区沙井街道蚝乡路沙井工业公司第三工业区(72)发明人王伟(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280代理人李庆波(54)发明名称运动轨迹平滑转接的方法和装置及其相关设备(57)摘要本发明公开了一种运动轨迹平滑转接的方法和装置及其相关设备,该方法包括:获取待平滑转接的第一和第二轨迹以及预设轮廓误差;根据第一和第二轨迹以及预设轮廓误差确定特征插补点的位置;根据第一和第二轨迹、特征插补点以及插补曲线通用方程拟合出连接第一轨迹、特征插补点和第二轨迹的插补曲线。通过上述方式,本发明能够准确的拟合出实现曲率和速度均连续的插补曲线且能够保证设备的轮廓误差。CN109313428A