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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113900133A(43)申请公布日2022.01.07(21)申请号202111358650.X(22)申请日2021.11.17(71)申请人智道网联科技(北京)有限公司地址100029北京市东城区北三环东路36号1号楼B601(72)发明人李岩费再慧李成军张海强(74)专利代理机构北京市隆安律师事务所11323代理人权鲜枝何健(51)Int.Cl.G01S19/49(2010.01)G01S19/37(2010.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称目标轨迹的平滑方法和装置、电子设备和存储介质(57)摘要本申请公开了一种目标轨迹的平滑方法和装置、电子设备和存储介质,该方法包括:获取目标的GNSS信号并确定所述GNSS信号是否由失锁状态恢复为正常状态;在所述GNSS信号由失锁状态恢复为正常状态的情况下,获取所述目标的轨迹预测信息,所述轨迹预测信息是指基于惯导信号得到的轨迹预测信息;根据所述轨迹预测信息和所述GNSS信号,确定虚拟GNSS信号;根据所述虚拟GNSS信号对目标轨迹进行平滑处理,得到平滑的目标轨迹。本申请实施例的目标轨迹的平滑方法在GNSS信号恢复正常状态后,通过生成虚拟GNSS信号的方式使目标轨迹逐步收敛,避免了由于失锁恢复后的GNSS信号和轨迹预测结果偏差过大导致的定位轨迹发生跳变的情况,解决了定位偏差,保证了目标轨迹的平滑性。CN113900133ACN113900133A权利要求书1/2页1.一种目标轨迹的平滑方法,其中,所述方法包括:获取目标的GNSS信号并确定所述GNSS信号是否由失锁状态恢复为正常状态;在所述GNSS信号由失锁状态恢复为正常状态的情况下,获取所述目标的轨迹预测信息,所述轨迹预测信息是指基于惯导信号得到的轨迹预测信息;根据所述轨迹预测信息和所述GNSS信号,确定虚拟GNSS信号;根据所述虚拟GNSS信号对目标轨迹进行平滑处理,得到平滑的目标轨迹。2.如权利要求1所述方法,其中,所述获取目标的GNSS信号并确定所述GNSS信号是否由失锁状态恢复为正常状态包括:在预设时间段内,确定任意相邻两帧GNSS信号之间的位移;获取所述目标在所述预设时间段内的车速信息,并根据所述车速信息确定车速航推位移;根据所述任意相邻两帧GNSS信号之间的位移以及对应的车速航推位移,确定所述目标的GNSS信号是否由失锁状态恢复为正常状态。3.如权利要求2所述方法,其中,所述根据所述任意相邻两帧GNSS信号之间的位移以及对应的车速航推位移,确定所述目标的GNSS信号是否由失锁状态恢复为正常状态包括:确定任意相邻两帧GNSS信号之间的位移与对应的车速航推位移是否均一致;若是,则确定所述目标的GNSS信号由失锁状态恢复为正常状态;否则,则确定所述目标的GNSS信号没有由失锁状态恢复为正常状态。4.如权利要求1所述方法,其中,所述轨迹预测信息包括轨迹预测位置,所述根据所述轨迹预测信息和所述GNSS信号,确定虚拟GNSS信号包括:根据所述轨迹预测位置和所述GNSS信号的位置,确定所述虚拟GNSS信号的位置;根据所述GNSS信号的位置,确定所述虚拟GNSS信号的方向。5.如权利要求4所述方法,其中,所述根据所述轨迹预测位置和所述GNSS信号的位置,确定所述虚拟GNSS信号的位置包括:根据预设轨迹收敛策略,在所述轨迹预测位置与所述GNSS信号的位置之间,确定所述虚拟GNSS信号的位置。6.如权利要求4所述方法,其中,所述根据所述GNSS信号的位置,确定所述虚拟GNSS信号的方向包括:对当前时刻的GNSS信号的位置进行卡尔曼滤波,得到下一时刻的GNSS信号的位置;根据所述当前时刻的GNSS信号的位置和所述下一时刻的GNSS信号的位置,确定所述虚拟GNSS信号的方向。7.如权利要求1所述方法,其中,所述根据所述虚拟GNSS信号对目标轨迹进行平滑处理,得到平滑的目标轨迹包括:根据所述虚拟GNSS信号更新卡尔曼滤波器,以使通过所述卡尔曼滤波器得到的目标轨迹收敛;将收敛后的目标轨迹作为所述平滑的目标轨迹。8.一种目标轨迹的平滑装置,其中,所述装置包括:第一确定单元,用于获取目标的GNSS信号并确定所述GNSS信号是否由失锁状态恢复为正常状态;2CN113900133A权利要求书2/2页获取单元,用于在所述GNSS信号由失锁状态恢复为正常状态的情况下,获取所述目标的轨迹预测信息,所述轨迹预测信息是指基于惯导信号得到的轨迹预测信息;第二确定单元,用于根据所述轨迹预测信息和所述GNSS信号,确定虚拟GNSS信号;平滑处理单元,用于根据所述虚拟GNSS信号对目标轨迹进行平滑处理,得到平滑的目标轨迹。9.一种电子设备,包括:处理器;以及被安排成存储计算机