卫星定位轨迹的平滑化方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113759400A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202110889664.8(22)申请日2021.08.04(71)申请人江苏怀业信息技术股份有限公司地址213000江苏省常州市天宁区青洋北路11号(72)发明人黄文海吕孝怀张翔(74)专利代理机构常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)32231代理人姜晓钰(51)Int.Cl.G01S19/37(2010.01)G06N3/04(2006.01)G06N3/08(2006.01)G06T5/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称卫星定位轨迹的平滑化方法和装置(57)摘要本发明提供了一种卫星定位轨迹的平滑化方法和装置，其中，该方法包括以下步骤：建立目标处理模型；根据目标处理模型对待处理轨迹的坐标序列进行处理，以获取待处理轨迹上各坐标的移除概率；通过二分类模型根据移除概率对待处理轨迹进行平滑化处理。根据本发明的卫星定位轨迹的平滑化方法，基于机器学习并且以大数据为依托，能够准确有效地去除卫星定位轨迹中的噪声点和冗余点，并且无法采用繁琐的计算公式，方法较为简单。CN113759400ACN113759400A权利要求书1/2页1.一种卫星定位轨迹的平滑化方法，其特征在于，包括以下步骤：建立目标处理模型；根据所述目标处理模型对待处理轨迹的坐标序列进行处理，以获取所述待处理轨迹上各坐标的移除概率；通过二分类模型根据所述移除概率对所述待处理轨迹进行平滑化处理。2.根据权利要求1所述的卫星定位轨迹的平滑化方法，其特征在于，所述根据所述目标处理模型对待处理轨迹的坐标序列进行处理，以获取所述待处理轨迹中各坐标的移除概率，包括：对所述待处理轨迹进行预处理以获取所述待处理轨迹上各坐标对应的运动角度的z分数和运动速度的z分数；对所述运动角度的z分数和所述运动速度的z分数进行多次多尺度1D卷积特征提取，以提取第一时间信息；对所述运动角度的z分数和所述运动速度的z分数进行双向RNN特征提取，以提取第二时间信息；根据所述运动角度的z分数、所述运动速度的z分数以及所述第二时间信息获取所述待处理轨迹上的目标坐标与其他坐标之间的潜在关系；对所述第一时间信息、所述第二时间信息和所述潜在关系进行特征合并，并进行全连接降维处理；根据全连接降维处理后的结果计算所述待处理轨迹上各坐标的移除概率。3.根据权利要求2所述的卫星定位轨迹的平滑化方法，其特征在于，所述根据全连接降维处理后的结果计算所述待处理轨迹上各坐标的移除概率，包括：对根据全连接降维处理后的结果进行线性回归运算，并采用Sigmoid函数作为激活函数，以计算所述待处理轨迹上各坐标的所述移除概率。4.一种卫星定位轨迹的平滑化装置，其特征在于，包括以下步骤：模型建立模块，所述模型建立模块用于建立目标处理模型；获取模块，所述获取模块用于根据所述目标处理模型对待处理轨迹的坐标序列进行处理，以获取所述待处理轨迹上各坐标的移除概率；处理模块，所述处理模块用于通过二分类模型根据所述移除概率对所述待处理轨迹进行平滑化处理。5.根据权利要求4所述的卫星定位轨迹的平滑化装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：对所述待处理轨迹进行预处理以获取所述待处理轨迹上各坐标对应的运动角度的z分数和运动速度的z分数；对所述运动角度的z分数和所述运动速度的z分数多次进行多尺度1D卷积特征提取，以提取不同尺度的第一时间信息；对所述运动角度的z分数和所述运动速度的z分数进行双向RNN特征提取，以提取第二时间信息；根据所述运动角度的z分数、所述运动速度的z分数以及所述第二时间信息获取所述待处理轨迹上的目标坐标与其他坐标之间的潜在关系；2CN113759400A权利要求书2/2页对所述第一时间信息、所述第二时间信息和所述潜在关系进行特征合并，并进行全连接降维处理；根据全连接降维处理后的结果计算所述待处理轨迹上各坐标的移除概率。6.根据权利要求5所述的卫星定位轨迹的平滑化装置，其特征在于，所述获取模块具体还用于：对根据全连接降维处理后的结果进行线性回归运算，并采用Sigmoid函数作为激活函数，以计算所述待处理轨迹上各坐标的所述移除概率。7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现根据权利要求1‑3中任一项所述的卫星定位轨迹的平滑化方法。8.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1‑3中任一项所述的卫星定位轨迹的平滑化方法。3CN113759400A说明书1/8页卫星定位轨迹的平滑化方法和装置技术领域[0001]本发明涉及轨