三维轨迹平滑处理方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113902634A(43)申请公布日2022.01.07(21)申请号202111125697.1(22)申请日2019.08.15(62)分案原申请数据201910753390.22019.08.15(71)申请人深圳市瑞立视多媒体科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道沙河西路1819号深圳湾科技生态园7栋B座10层9-12室(72)发明人杭建伟许秋子(74)专利代理机构深圳市育科知识产权代理有限公司44509代理人贾鹏(51)Int.Cl.G06T5/00(2006.01)G06T19/20(2011.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称比，达到一个一个数据进行精细处理的效果，从三维轨迹平滑处理方法、装置、设备及存储而避免将高频信息过滤掉。介质(57)摘要本发明实施例公开了一种三维轨迹平滑处理方法，包括：跟踪目标三维数据轨迹rc，提取其中待处理的F帧数据信息rc，1、rc，2…rc，F；根据F帧数据信息计算未经过平滑处理的原始轨迹能量，以及构建相应的矩阵P；通过设置初始噪声轨迹能量计算得到目标三维数据轨迹的初始信噪比；设置阈值SNR，当初始信噪比大于阈值SNR时，对矩阵P进行降维估算，根据估算对目标三维数据轨迹进行平滑处理，判断经过平滑处理后的信噪比是否大于阈值SNR；若判断出信噪比大于阈值SNR，则循环进行该平滑处理过程；若判断出信噪比不大于阈值SNR，则循环结束，并输出最终平滑处理后的数据；本发明还提供了一种三维轨迹平滑处理装置、设备及计算机可读存储介质，通过上述的实施能够实时监测平滑处理过程中的信噪比是否达到要求值，避免大幅丢掉轨迹数据中CN113902634A的高频信息，通过与设置的阈值信噪比进行对CN113902634A权利要求书1/2页1.一种三维轨迹平滑处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：跟踪目标三维数据轨迹rc，提取其中待处理的F帧数据信息rc，1、rc，2…rc，F；根据所述F帧数据信息计算原始轨迹能量，以及构建相应的矩阵P，所述原始轨迹能量为未经过平滑处理的三维数据轨迹能量；设置阈值SNR及初始噪声轨迹能量，根据所述原始轨迹能量以及所述初始噪声轨迹能量计算所述三维数据轨迹的初始信噪比；当所述初始信噪比大于所述阈值SNR时，则对所述矩阵P进行降维估算，根据所述估算对所述三维数据轨迹进行平滑处理。2.如权利要求1所述的三维轨迹平滑处理方法，其特征在于，所述根据所述估算对所述三维数据轨迹进行平滑处理之后，还包括：判断经过平滑处理后的信噪比是否大于所述阈值SNR；若所述信噪比大于所述阈值SNR，则循环进行所述平滑处理过程；若所述信噪比不大于所述阈值SNR，则循环结束，并输出最终平滑处理后的数据。3.如权利要求1所述的三维轨迹平滑处理方法，其特征在于，所述矩阵P构建为其中，当F为奇数帧数时，当F为偶数帧数时，4.如权利要求1所述的三维轨迹平滑处理方法，其特征在于，所述根据所述F帧数据信息计算原始轨迹能量包括：根据平均能量计算公式，计算所述原始轨迹能量所述公式为：其中F为帧数，rc，i为第i帧的三维轨迹数据，||||F为Frobenius范数。5.如权利要求1所述的三维轨迹平滑处理方法，其特征在于，所述设置阈值SNR及初始噪声轨迹能量，根据所述原始轨迹能量以及所述初始噪声轨迹能量计算所述三维数据轨迹的初始信噪比包括：令初始噪声轨迹能量为eps，其中eps为浮点数间距；计算所述原始轨迹能量值和所述初始噪声轨迹能量值之间的比值，得到所述初始信噪比。6.如权利要求1‑5任意一项所述的三维轨迹平滑处理方法，其特征在于，所述对所述矩阵P进行降维估算包括：对所述矩阵P进行奇异值分解，得到L个奇异值以及对应的左奇异向量和右奇异向量；根据所述奇异值以及奇异向量对所述矩阵P进行降维估算，得到估算值其中，σi为奇异值，ui为左奇异向量，vi为右奇异向量，为vi的转置，L为奇异值的个数，C的初始值为0，每次循环增加1。7.如权利要求6所述的三维轨迹平滑处理方法，其特征在于，所述根据所述估算对所述2CN113902634A权利要求书2/2页三维数据轨迹进行平滑处理，判断经过平滑处理后的信噪比是否大于所述阈值SNR包括：当F为奇数帧数时，根据对F帧数据进行平滑处理；当F为偶数帧数时，根据对F帧数据进行平滑处理；其中，所述即为经过平滑处理后的第i帧的三维轨迹数据，根据所述获得噪声轨迹数据所述rc，i为第i帧的原始三维轨迹数据，则根据平均能量计算公式得到噪声轨迹能量以及经过平滑处理后的三维数据轨迹能量所述经过平滑处理后的信噪比即为8.一种装置，其特征在于，包括：捕捉模块，用于跟踪目标三维数据轨迹rc；处理模块，其被配置为：提