履带式消防机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109303993A(43)申请公布日2019.02.05(21)申请号201811043622.7(22)申请日2018.09.07(71)申请人武汉科技大学地址430081湖北省武汉市青山区和平大道947号(72)发明人黄田许益民(74)专利代理机构武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)42222代理人郑勤振(51)Int.Cl.A62C27/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图4页(54)发明名称履带式消防机器人(57)摘要本发明涉及一种履带式消防机器人，包括左行走总成、右行走总成、车体和悬挂系统，左行走总成和右行走总成均包括导向轮和多个负重轮，导向轮通过预张紧机构固定在车体上，预张紧机构包括导向轮支撑件、液压缓冲器和扭杆，导向轮安装在导向轮支撑件上，并使得导向轮与负重轮之间形成29°～32°的夹角，导向轮支撑件通过扭杆固定在车体上，液压缓冲器连接所述悬挂系统和导向轮支撑件；车体上安装有灭火装置。本发明的机器人可以在复杂的环境中越障行走，现场勘查灾情，将消防水炮等救援设备拖曳到现场进行抢险作业。CN109303993ACN109303993A权利要求书1/1页1.一种履带式消防机器人，包括左行走总成(1)、右行走总成(2)、车体(3)和悬挂系统，左行走总成(1)和右行走总成(2)均包括导向轮(8)和多个负重轮(12)，其特征在于，导向轮(8)通过预张紧机构(9)固定在车体(3)上，预张紧机构(9)包括导向轮支撑件(9a)、液压缓冲器(9b)和扭杆(9c)，导向轮(8)安装在导向轮支撑件(9a)上，并使得导向轮(8)与负重轮(12)之间形成29°～32°的夹角，导向轮支撑件(9a)通过扭杆(9c)固定在车体(3)上，液压缓冲器(9b)将导向轮支撑件(9a)连接到所述悬挂系统；车体(3)上安装有灭火装置(26)。2.根据权利要求1所述的履带式消防机器人，其特征在于，所述悬挂系统包括悬挂支撑组件(11)，悬挂支持组件(11)包括第一支撑件(11a)、第二支撑件(11b)和第三支撑件(11c)，其中第一支撑件(11a)位于前端的负重轮(12)上方，第二支撑件(11b)位于中间位置的负重轮(12)上方，第三支撑件(11c)位于后端的负重轮(12)上方，第一支撑件(11a)、第二支撑件(11b)和第三支撑件(11c)分别与其下方对应的负重轮(12)之间设有液压减震器(10)。3.根据权利要求1所述的履带式消防机器人，其特征在于，车体(3)上安装有红外热成像仪(22)和摄像机(23)。2CN109303993A说明书1/2页履带式消防机器人技术领域[0001]本发明属于消防设备领域，特别涉及履带式消防机器人。背景技术[0002]处置油气爆燃、毒气泄漏、地质灾害等险情时，消防员经常会暴露于高温、有毒和浓烟等恶劣环境中，因此设计一种能够替代消防员进入危险环境的消防机器人显得格外迫切。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种履带式消防机器人，包括左行走总成、右行走总成、车体和悬挂系统，左行走总成和右行走总成均包括导向轮和多个负重轮，导向轮通过预张紧机构固定在车体上，预张紧机构包括导向轮支撑件、液压缓冲器和扭杆，导向轮安装在导向轮支撑件上，并使得导向轮与负重轮之间形成29°～32°的夹角，导向轮支撑件通过扭杆固定在车体上，液压缓冲器将导向轮支撑件连接到所述悬挂系统，液压缓冲器连接所述悬挂系统和导向轮支撑件；车体上安装有灭火装置。[0004]在上述的履带式消防机器人，所述悬挂系统包括悬挂支撑组件，悬挂支持组件包括第一支撑件、第二支撑件和第三支撑件，其中第一支撑件位于前端的负重轮上方，第二支撑件位于中间位置的负重轮上方，第三支撑件位于后端的负重轮上方，第一支撑件、第二支撑件和第三支撑件分别与其下方对应的负重轮之间设有液压减震器。[0005]在上述履带式消防机器人，车体上安装有红外热成像仪和摄像机。[0006]本发明的履带式消防机器人可以在复杂的环境中越障行走，现场勘查灾情，也能将消防水炮、灭火器等救援设备拖曳到现场进行抢险作业。悬挂支撑组件与负重轮之间的液压减振器有效降低了消防机器人在纵向方向的振动，起到减振的作用。导向轮与负重轮之间形成[0007]特定的夹角，提高了机器人越障行驶性能。在火灾现场，机器人上的摄像机、红外热成像仪等设备能够有效识别和寻找火源，提高灭火机器人的效率。附图说明[0008]图1、图2是根据本发明的一个实施方式的履带式消防机器人的外观图。[0009]图3、图4是根据本发明的一个实施方式的履带式消防机器人底盘结构示意图。[0010]图5是根据本发明的一个实施方式的驱动轮结构示意图。[0011]图6～图8是根据本发明的一个实施方