履带式机器人设计.doc

摘要
分析了国内外履带式机器人的研究现状,讨论了履带式机器人在机械结构、稳定性和控制方法等方面的现有研究方法,列举了履带式机器人研究中存在的问题,展望了履带式机器人的发展方向。
在观察分析其他机器人的结构及经验的基础上，进行方案比较选定的设计，是一种履带式搜救机器人的移动平台，设计内容包括设计行走底盘、摆臂和移动平台的减速器，并对机器人的局部受力情况作了具体的分析。
为发挥四履带双摆臂机器人的最佳越障性能，本文从运动学的角度，在固定双履带机器人越障机理的基础上，分析了四履带双摆臂机器人克服台阶、斜坡、沟道等典型障碍的运动机理及其最大越障能力，重点研究了四履带双摆臂机器人正向和反向两种攀越台阶方式的运动机理及其最大越障能力。本文推导出机器人的最佳越障性能及对应的质心和摆臂的位置，可为机器人越障时质心位置的控制提供理论依据．
本设计的重点在于机器人的移动平台结构设计，由于机器人整体的设计难度较大，材料和机构精度要求较高，本设计为此类设计提供了较成熟的设计方案。
关键字：机器人；质心；越障；攀越台阶；履带底盘；

Abstract
Whatthisdesignwasasectionofmarchingfirerobotfoundationlevelcarrier,thedesigncontentwalksthechassisincludingthedesignandswingarmandtheretarderaswellashasmadetheconcreteanalysistorobot'spartialstresssituation.Trialmanufacturingoverallrobotstructure.Inthedesigntrialmanufacturingprocess,theunceasingobservationanalyzesotherrobot'sstructure,absorbsthepredecessortoexperience,carriesontheplanquitetodesignate.Andgoesdowntothefactorytoprocessonetocarryonthestudy,bringstocompletiontheprocessingtechniqueofmanufacture,avoidssteppingontoonlypausesthewrittendesigntobeseparatedfromtheactualmanufacturethetortuouspath.
Thecurrentstatusdomesticandoverseaswithrespecttotrackedmobilerobotswassurveyed,andtheexistingresearchapproachesintermsofthemechinacalstructure,stabilityandcontrolalgorithmsoftrackedmobilerobotsweredescribed.Toconclude,theproblemstobesolvedwerestatedandthefuturedevelopmentoftrackedmobilerobotswasdiscussed.
Forperformingthebestobstacle-surmountingcapabilityoffour-trackrobotwithtwoswingarms,obstaclesurmountingmechanismofthefour-trackrobotwithtwoswingarmsanditscapabilitiesofsurmountingobstacles,includingstepandslope-climbing,andchannel-crossing,areanalyzedfromtheviewpointofkinematicsbasedontheobstaclesurmountingmechanismofthefixedtwo-trackrobot.Itsmotionmechanismandmaximalobstacle-surmountingcapabilityofstep-climbingforwardandbackwardaremainlyanalyzed.Thetheoreticalvalueofmaximalobstacle-surmountingcapabilitiesoftheprototypeareobtainedandcomparedwiththetestresults.Andthebestobstaclesurmountingperformanceandt