一种车辆定位方法、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109328292A(43)申请公布日2019.02.12(21)申请号201780035387.6(22)申请日2017.12.28(85)PCT国际申请进入国家阶段日2018.12.20(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2017/1195242017.12.28(71)申请人深圳配天智能技术研究院有限公司地址518104广东省深圳市宝安区沙井街道蚝乡路沙井工业公司第三工业区(72)发明人阳光(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280代理人李庆波(51)Int.Cl.G01C21/00(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图8页(54)发明名称一种车辆定位方法、装置及存储介质(57)摘要本发明公开一种车辆定位方法、装置及存储介质。该车辆定位方法包括检测车辆在路面行驶时其车轮与所述路面之间的压力变化情况；查找与所述压力变化情况匹配的预设压力变化信息；其中，所述预设压力变化信息表示车辆在一具有设定凹凸图案的路面行驶时车轮与路面间的压力变化情况；当查找到匹配的预设压力变化信息时，获取所述匹配的预设压力变化信息表示的路面的预存位置信息，以作为所述车辆的当前位置信息。本发明通过上述方法能够在车辆行驶过程中对车辆的当前位置进行较准确的定位。CN109328292ACN109328292A权利要求书1/3页1.一种车辆定位方法，其中，包括：检测车辆在路面行驶时其车轮与所述路面之间的压力变化情况；查找与所述压力变化情况匹配的预设压力变化信息；其中，所述预设压力变化信息表示车辆在一具有设定凹凸图案的路面行驶时车轮与路面间的压力变化情况；当查找到匹配的预设压力变化信息时，获取所述匹配的预设压力变化信息表示的路面的预存位置信息，以作为所述车辆的当前位置信息。2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其中，所述预设压力变化信息为由第一码值和第二码值构成的预设码序列；所述检测车辆在路面行驶时其车轮与所述路面之间的压力变化情况，包括：利用车轮的压力传感器检测车辆在路面行驶过程中其车轮与所述路面之间的压力数据，由所述检测到的压力数据形成压力变化曲线；对所述压力变化曲线进行编码，得到由第一码值和第二码值构成的检测码序列；所述查找与所述压力变化情况匹配的预设压力变化信息，包括：查找与所述检测码序列相同的预设码序列。3.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其中，所述利用车轮的压力传感器检测车辆在路面行驶过程中其车轮与所述路面之间的压力数据，由所述检测到的压力数据形成压力变化曲线之后，还包括：判断所述压力变化曲线的曲线模式与预设压力曲线模式是否匹配；若是，则对所述压力变化曲线进行编码，得到由第一码值和第二码值构成的检测码序列；否则对所述压力变化曲线不进行编码。4.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其中，所述设定凹凸图案由沿路面长度方向间距排列的若干凸起条或凹陷条；其中，不同位置的路面的凸起条或凹陷条之间的间距和/或宽度不完全相同，以构成不同的设定凹凸图案；当车轮进入或离开所述凸起条或凹陷条时，所述车轮与路面之间发生压力突变。5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其中，利用车轮的压力传感器检测车辆在路面行驶过程中其车轮与所述路面之间的压力数据，由所述检测到的压力数据形成压力变化曲线，包括：利用车轮的压力传感器检测车辆在路面行驶时其车轮与所述路面之间发生第一次压力突变，记录所述第一次压力突变的时间；持续检测所述车轮与所述路面之间的压力数据，并判断发生第二次压力突变的时间与所述第一次压力突变的时间的时间间隔与车速的乘积是否等于所述凸起条或凹陷条的宽度的整数倍；若是，则将所述第一次压力突变的时间作为所述压力变化曲线的起始点；否则，丢弃所述第一次压力突变的时间，并当再次检测到车轮与所述路面之间的发生压力突变时，重复上述步骤。6.根据权利要求5所述的车辆定位方法，其中，在所述将所述第一次压力数据变化的时间作为所述压力变化曲线的起始点之后，还包2CN109328292A权利要求书2/3页括：继续检测其车轮与所述路面之间的压力数据，判断在所述第二次压力突变之后，所述压力数据是否满足结束检测条件；若是，将满足结束检测条件时检测到的压力突变的时间作为所述压力变化曲线的结束点；否则，继续检测所述压力数据，直至所述压力数据满足结束检测条件。7.根据权利要求6所述的车辆定位方法，其中，所述结束检测条件包括：在所述第二次压力突变后，在预设时间阈值内未检测到下一次压力突变；所述将满足结束检测条件时检测到的压力数据的时间作为所述压力变化曲线的结束点，包括：将所述第二次压力突变作为满足结束检测条件时对应的压力突变，并将所述第二次压力突变的时间作为所述压力变化情况的结束点。8.根据