一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110784680A(43)申请公布日2020.02.11(21)申请号201910734396.5(22)申请日2019.08.09(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市长春汽车经济技术开发区东风大街8899号(72)发明人宋林桓刘洋孙连明(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659代理人张海英(51)Int.Cl.H04N7/18(2006.01)G01S5/16(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图6页(54)发明名称一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质，其中该方法包括：获取车载摄像头采集的图像，其中车载摄像头包括前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头；根据左视摄像头和右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像，确定车辆横向位置；若在前视摄像头或后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据标识物对于前视摄像头或后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置。本发明实施例相较于现有技术中的定位方法，对标识物的正反图像都可以进行识别，提高了标识物对定位的利用率，减少了视野盲区和定位时间，提高了定位的准确率。CN110784680ACN110784680A权利要求书1/2页1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：获取车载摄像头采集的图像，其中所述车载摄像头包括前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头；根据所述左视摄像头和所述右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像，确定车辆横向位置；若在所述前视摄像头或所述后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述前视摄像头或所述后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述左视摄像头和所述右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像，确定车辆横向位置，包括：对所述左视摄像头和所述右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像进行识别，得到道路左侧车道线相对于所述车辆的第一位置和道路右侧车道线相对于所述车辆的第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述车辆横向位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在所述前视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述前视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置，包括：若在所述前视摄像头采集的图像中识别到所述标识物，则确定当前车辆位置为纵向参考位置，并获取所述标识物对于所述前视摄像头的相对位置；根据所述纵向参考位置以及所述标识物对于所述前视摄像头的相对位置，确定第一车辆纵向位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在所述后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置之前，还包括：若所述车辆进入视野盲区，则根据所述车辆的轮速确定第二车辆纵向位置，其中所述视野盲区为所述前视摄像头和所述后视摄像头之间的盲区。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若在所述后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置，包括：若在所述后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则获取所述标识物对于所述后视摄像头的相对位置；根据所述第二车辆纵向位置以及所述标识物对于所述后视摄像头的相对位置，确定第三车辆纵向位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述标识物对于所述后视摄像头的相对位置之后，还包括：根据所述第二车辆纵向位置确定所述标识物相对于所述车辆的理论位置；基于所述理论位置和所述标识物对于所述车辆的相对位置之间的欧拉距离，确定所述标识物是否满足一致性条件。7.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述车载摄像头为单目摄像头，所述标识物为交通标识牌，所述前视摄像头设置于所述车辆的车头中轴线位置，所述后视摄像头设置于所述车辆的车尾中轴线位置，所述左视摄像头设置于所述车辆左后视镜位置，所述右视摄像头设置于所述车辆右后视镜位置。8.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：2CN110784680A权利要求书2/2页图像获取模块，用于获取车载摄像头采集的图像，其中所述车载摄像头包括前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头；横向位置模块，用于根据所述左视摄像头和所述右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像，确定车辆横向位置；纵向位置模块，用于若在所述前视摄像头或所述后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述前视摄像头或所述后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置。9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述