一种双舵轮AGV圆弧路径生成方法、装置及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号CN109375624B(45)授权公告日2022.02.15(21)申请号201811339470.5(56)对比文件CN10(22)申请日2018.11.126647770A,2017.05.10CN108413977A,2018.08.17(65)同一申请的已公布的文献号CN108594815A,2018.09.28申请公布号CN109375624AJP06278626A,1994.10.04(43)申请公布日2019.02.22CN106767808A,2017.05.31(73)专利权人楚天智能机器人（长沙）有限公司审查员李瞳玲地址410600湖南省长沙市宁乡经济技术开发区金洲大道楚天科技工业园(72)发明人欧璐(74)专利代理机构湖南兆弘专利事务所(普通合伙)43008代理人廖元宝(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种双舵轮AGV圆弧路径生成方法、装置及介质(57)摘要本发明公开了一种双舵轮AGV圆弧路径生成方法，包括步骤：S01、将AGV的圆弧路径规划为第一阶段、第二阶段和第三阶段，第一阶段为前后舵轮舵角等速反向旋转到角度θ；第二阶段为保持角度θ运行；第三阶段为前后舵轮舵角等速反向从角度θ旋转到0；S02、根据AGV转弯半径预设值R和前后舵轮之间的长度L，根据舵轮的偏转角速度ω转和前舵轮的速度V车，生成各阶段的圆弧路径；S03、将各圆弧路径首尾相接，生成AGV圆弧路径。本发明还公开了一种与方法相对应的装置。另外本发明还公开了一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法。本发明的方法、装置及介质均具有精确性好、完整性好等优点。CN109375624BCN109375624B权利要求书1/2页1.一种双舵轮AGV圆弧路径生成方法，其特征在于，包括以下步骤：S01、将双舵轮AGV的圆弧路径规划为三个阶段，三个阶段依次为第一阶段、第二阶段和第三阶段，其中第一阶段为前后舵轮等速反向旋转到角度θ；第二阶段为前后舵轮保持角度θ运行；第三阶段为前后舵轮等速反向从角度θ旋转到0；S02、根据AGV圆弧转弯半径预设值R和AGV前后舵轮之间的长度L，计算舵轮预定的调整角度并根据前后舵轮的偏转角速度ω转和前舵轮的速度V车，生成各阶段对应的圆弧路径；S03、将步骤S02中的各阶段对应的圆弧路径首尾相接，生成双舵轮AGV圆弧路径；步骤S02中第一阶段的圆弧路径生成的具体过程为：S21、根据AGV圆弧转弯半径预设值R和AGV前后舵轮之间的长度L，计算舵轮预定的调整角度然后根据θ和舵轮的偏转角速度W转，计算第一阶段的舵轮打角所需时间以及任意时刻t的舵轮偏转角β＝W转t；S22、根据前舵轮的速度V车和舵轮偏转角β，计算AGV前进方向的速度V前＝V车cosβ和垂直方向的速度V转＝V车sinβ；S23、根据V转和舵轮之间的长度L，计算出AGV的旋转角速度然后对其进行积分，得到车身的偏转角度为S24、根据V前和α，分别得到世界坐标系中X方向的分量VX＝V前sinα和Y方向的分量VY＝V前cosα；S25、对VX和VY关于时间进行积分，分别得到X方向的位移和Y方向的位移2.根据权利要求1所述的双舵轮AGV圆弧路径生成方法，其特征在于，在步骤S02中，第三阶段的圆弧路径生成的具体过程为：S31、第三阶段持续时间和第一阶段持续时间相等，即TC＝TA，舵轮偏转角β＝θ‑ωt；S32、执行步骤S22～S25。3.根据权利要求1所述的双舵轮AGV圆弧路径生成方法，其特征在于，在步骤S02中，第二阶段的圆弧路径生成的具体过程为：S41、计算第二阶段持续的时间舵轮偏转角β＝θ；S42、执行步骤S22～S25。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的双舵轮AGV圆弧路径生成方法，其特征在于，用MATLAB对步骤S01～S03进行仿真，补偿小车本身所带误差，根据仿真结果对θ进行调整，从而得到最终的圆弧路径。2CN109375624B权利要求书2/2页5.根据权利要求4所述的双舵轮AGV圆弧路径生成方法，其特征在于，对θ进行调整的角度小于1度。6.一种双舵轮AGV圆弧路径生成装置，其特征在于，包括第一模块，用于将双舵轮AGV的圆弧路径规划为三个阶段，三个阶段依次为第一阶段、第二阶段和第三阶段，其中第一阶段为前后舵轮等速反向旋转到角度θ；第二阶段为前后舵轮保持角度θ运行；第三阶段为前后舵轮等速反向从角度θ旋转到0；第二模块，用于根据AGV圆弧转弯半径预设值R和AGV前后舵轮之间的长度L，计算舵轮预定角度并根据前后舵轮的偏转角速度ω转和前舵轮的速度V车，生成各阶段对应的圆弧路径；其中第一阶段的圆弧路径生