一种无线巡检机器人系统以及控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109434800A(43)申请公布日2019.03.08(21)申请号201811651326.5(22)申请日2018.12.31(71)申请人天津帕比特科技有限公司地址300000天津市滨海新区天津自贸试验区（空港经济区）中心大道与东二道交口东北侧瑞航广场18-1-411(72)发明人张大衡李博郭智欣许学全庞志彬李晓智(74)专利代理机构天津市三利专利商标代理有限公司12107代理人张义(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J19/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种无线巡检机器人系统以及控制方法(57)摘要本发明公开了一种无线巡检机器人系统，包括巡检机器人，所述巡检机器人，包括：机箱，所述机箱的下端设置有滚动轮，所述机箱的上端设置有摄像头，所述巡检机器人通过升降机构与摄像头连接。相应地，还提供了一种无线巡检机器人控制方法，本发明提供了一种巡检机器人系统以及控制方法，其结构简单，便于操作，能够满足用户的使用需求。CN109434800ACN109434800A权利要求书1/2页1.一种无线巡检机器人系统，其特征在于，包括巡检机器人，所述巡检机器人，包括：机箱，所述机箱的下端设置有滚动轮，所述机箱的上端设置有摄像头，所述巡检机器人通过升降机构与摄像头连接。2.根据权利要求1所述的一种无线巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人的顶部装有激光雷达，所述激光雷达用于扫描周围物体，从而判断周围物体距离自己的远近，所述巡检机器人的四周安装有1圈多个距离传感器，通过所述距离传感器判断前方是否有障碍物，所述巡检机器人还包括控制器，所述控制器与所述激光雷达和距离传感器连接。3.根据权利要求1所述的一种无线巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人底端设置寻迹头，所述寻迹头为一个或多个光电传感器，巡检机器人的行进路线上预先铺设有寻迹磁条，将寻迹头对准磁条，通过光电传感器自动采集巡检机器人位置信号，将巡检机器人位置信号输送给巡检机器人主控制器，巡检机器人主控制器通过控制驱动机构实现自行寻迹行走。4.根据权利要求3所述的一种无线巡检机器人系统，其特征在于，巡检机器人底部安装摄像头对行进路线上的障碍物进行拍摄，摄像头将拍摄的图像发送给主控制器，主控制器判断当判断具有障碍物时，自动报警。5.根据权利要求3所述的一种无线巡检机器人系统，其特征在于，巡检机器人底部设置有摄像头，在巡检机器人的行进路线上预先设置二维码，通过摄像头扫描二维码进行寻迹，将扫描的数据发送给主控制器，主控制器控制驱动机构进行行走。6.一种无线巡检机器人控制方法，其特征在于，(1)将地图信息，预先在巡检机器人内部进行存储；(2)在地图上设定巡检机器人移动的轨迹信息，同时设定需要巡检机器人停车检测的点坐标；(3)将移动的轨迹信息和停车检测的点坐标都存储到巡检机器人内部；(4)巡检机器人根据之前设定的移动的轨迹信息和停车检测的点坐标，能够自动实现移动过程。7.根据权利要求6所述的一种无线巡检机器人控制方法，其特征在于，在巡检机器人到达停车检测的点之前，巡检机器人通过激光雷达数据进行自身移动方向的修正，保证不会跑偏；同时通过该数据，巡检机器人能够获取到当前车身在空间中的位置；到达任一停车检测的点后，能够根据系统预设的规则，确定该停车检测的点是否需要执行检测过程，需要检测，则执行相关动作，否则巡检机器人继续按照预设轨迹执行移动。8.根据权利要求6所述的一种无线巡检机器人控制方法，其特征在于，所述巡检机器人能够让用户设定一个目标点位，然后巡检机器人能够自动移动到用户指定的点，在移动过程中，巡检机器人也根据激光雷达数据进行自我位置的修正。9.根据权利要求6所述的一种无线巡检机器人控制方法，其特征在于，巡检机器人在移动过程中，对于在移动路径上遇到的障碍物，可以自动进行避障处理，通过障碍物之后，巡检机器人会自动回到之前预设的轨迹，继续执行运动。10.根据权利要求6所述的一种无线巡检机器人控制方法，其特征在于，在(1)之前，将巡检机器人在设置在机房内，通过手动控制模式进行运动，在运动过程中，通过激光雷达扫环境信息，当巡检机器人扫描完当前空间的所有位置后，可以获取到当前空间的完整地图2CN109434800A权利要求书2/2页信息。3CN109434800A说明书1/4页一种无线巡检机器人系统以及控制方法技术领域[0001]本发明涉及巡检机器人技术领域，特别是涉及一种无线巡检机器人系统以及控制方法。背景技术[0002]自动寻迹机器人融合了嵌入式技术、传感器技术、电子电气、路径规划、人工智能和自动控制等技术，近年来一直吸引着众多