无人机巡检的控制方法、控制装置以及巡检系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114237281A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202111426148.8(51)Int.Cl.(22)申请日2021.11.26G05D1/10(2006.01)(71)申请人国网北京市电力公司地址100031北京市西城区前门西大街41号申请人国家电网有限公司北京邮电大学(72)发明人温明时赵广怀尹康郝佳恺张丽徐绍军海天翔金明李俊芹王萍萍丰雷李财云孙东军刘晓宸高鹏赵鲲翔宋志鸿王敏昭(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人张岳峰权利要求书3页说明书17页附图5页(54)发明名称无人机巡检的控制方法、控制装置以及巡检系统(57)摘要本申请提供了一种无人机巡检的控制方法、控制装置以及巡检系统，该方法包括：获取巡检信息，巡检信息包括第一位置信息、多个第二位置信息以及多个第三位置信息，其中，第一位置信息为初始起飞点的位置信息，第二位置信息为停歇点的位置信息，第三位置信息为目标点的位置信息；根据巡检信息，确定多个巡检区域以及各巡检区域的巡检顺序，其中，一个巡检区域包括一个停歇点以及至少一个目标点，所有的巡检区域包括所有的目标点；利用DQN模型确定无人机在各巡检区域内的巡检路径，并控制无人机按照巡检路径以及巡检顺序巡检。该方法保证了无人机在每个巡检区域都可充电，实现了无人机自动完成长时间、长距离的巡检任务。CN114237281ACN114237281A权利要求书1/3页1.一种无人机巡检的控制方法，其特征在于，包括：获取巡检信息，所述巡检信息包括第一位置信息、多个第二位置信息以及多个第三位置信息，其中，所述第一位置信息为初始起飞点的位置信息，所述第二位置信息为停歇点的位置信息，所述第三位置信息为目标点的位置信息，所述目标点为无人机采集图像信息的第一杆塔，所述停歇点为用于所述无人机进行充电的第二杆塔；根据所述巡检信息，确定多个巡检区域以及各所述巡检区域的巡检顺序，其中，一个所述巡检区域包括一个所述停歇点以及至少一个所述目标点，所有的所述巡检区域包括所有的所述目标点；利用DQN模型确定所述无人机在各所述巡检区域内的巡检路径，并控制所述无人机按照所述巡检路径以及所述巡检顺序巡检。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述巡检信息，确定多个巡检区域以及各所述巡检区域的巡检顺序，包括：对各所述第二位置信息以及各所述第三位置信息进行划分，得到多个所述巡检区域；获取所述第一位置信息与各所述第二位置信息的第一距离；按照各所述第一距离从小到大的顺序将对应的各所述停歇点进行排序，得到所述巡检顺序。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用DQN模型确定所述无人机在各所述巡检区域内的巡检路径，并控制所述无人机按照所述巡检路径以及所述巡检顺序巡检，包括：第一确定步骤，利用所述DQN模型确定所述无人机在预定巡检区域内的所述巡检路径，多个所述巡检区域包括所述预定巡检区域；第一控制步骤，控制所述无人机按照所述巡检路径对所述预定巡检区域进行巡检后到达预定停歇点，所述预定停歇点为所述预定巡检区域内的所述停歇点；第二控制步骤，至少控制所述无人机在所述预定停歇点进行充电；第二确定步骤，确定所述无人机是否完成对所有的所述巡检区域的巡检；重复步骤，在确定所述无人机未完成对所有的所述巡检区域的巡检的情况下，依次执行所述第一确定步骤、所述第一控制步骤、所述第二控制步骤以及所述第二确定步骤至少一次，直到确定所述无人机完成对所有的所述巡检区域的巡检为止。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各所述停歇点与服务器通信连接，所述第二控制步骤包括：控制所述无人机在所述预定停歇点进行充电；控制所述无人机将采集的预定数据通过所述预定停歇点传输至所述服务器，其中，所述预定数据为所述预定巡检区域内的各所述目标点的所述图像信息。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述巡检信息还包括多个障碍点的第四位置信息，所述巡检区域中的各所述停歇点、各所述目标点以及各所述障碍点的位置信息为所述巡检区域的区域信息，所述第一确定步骤包括：建立DQN模型；确定目标位置信息，所述目标位置信息为所述预定巡检区域对应的所述无人机的起飞点的位置信息，在所述预定巡检区域是第一巡检区域的情况下，所述起飞点为所述初始起飞点，在所述预定巡检区域不是所述第一巡检区域的情况下，所述起飞点为第二巡检区域2CN114237281A权利要求书2/3页中的所述停歇点，所述第一巡检区域为在所述巡检顺序排第一的所述巡检区域，所述第二巡检区域为按照所述巡检顺序排在所述预定巡检区域前面的所述巡检区域；确定所述无人机以最短的时间到达所述预定停歇点为第一目标值，所述无人机避开所述预定巡检区域中的各所述障碍点为