一种高速公路智能巡检机器人系统以及巡检方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114120658A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111258483.1G06V20/58(2022.01)(22)申请日2021.10.27G07C1/20(2006.01)(71)申请人北京云汉通航科技有限公司地址100083北京市海淀区学院路35号世宁大厦902室(72)发明人齐旭光(74)专利代理机构北京久诚知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11542代理人翟丽红(51)Int.Cl.G08G1/017(2006.01)H04N5/76(2006.01)H04N7/18(2006.01)G06K9/62(2022.01)G06V20/40(2022.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称一种高速公路智能巡检机器人系统以及巡检方法(57)摘要本发明实施例适用于公路巡检领域，提供了一种高速公路智能巡检机器人系统，包括监控中心和至少一个的巡检机器人；巡检机器人用于获取视野范围内的区域影像，提取含有目标车辆的目标影像，目标影像为预设时间段内采集的区域影像中首次出现目标车辆的影像；对所述目标影像进行处理，确定含有异常车辆的异常影像，将所述异常影像发送给监控中心；接收所述监控中心返回的处理指令并执行。本发明实施例还提供了一种高速公路智能巡检方法。本发明实施例提供巡检机器人系统，无需监控中心的工作人员对影像的异常情况进行筛选，避免了过多无用的影像信息发送给监控中心，缩短信息发送与接收的传输周期，进一步提高该巡检机器人系统的时效性。CN114120658ACN114120658A权利要求书1/2页1.一种高速公路智能巡检机器人系统，其特征在于，所述系统包括监控中心和至少一个的巡检机器人；其中：监控中心，用于接收巡检机器人发送的异常影像，对所述异常影像进行场景评估，基于评估结果确定处理指令，将所述处理指令发送给所述巡检机器人；巡检机器人，用于获取视野范围内的区域影像，提取含有目标车辆的目标影像，其中，所述目标影像为预设时间段内采集的区域影像中首次出现目标车辆的影像；对所述目标影像进行处理，确定含有异常车辆的异常影像，将所述异常影像发送给监控中心；接收所述监控中心返回的处理指令并执行。2.根据权利要求1所述的高速公路智能巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人包括：摄像装置，用于获取视野范围内的区域影像；中央处理器，用于提取含有目标车辆的目标影像；对所述目标影像进行处理，确定含有异常车辆的异常影像；通信装置，用于将所述异常影像发送给监控中心，和/或接收所述监控中心返回的处理指令；输出装置，用于执行处理指令。3.根据权利要求2所述的高速公路智能巡检机器人系统，其特征在于，所述中央处理器包括：提取单元，用于提取含有目标车辆的目标影像；处理单元，用于对所述目标影像进行处理，确定含有异常车辆的异常影像。4.根据权利要求3所述的高速公路智能巡检机器人系统，其特征在于，所述提取单元包括：帧提取模块，用于对所述区域影像提取帧图像；降噪模块，用于对所述帧图像进行降噪处理；边缘检测模块，用于对所述帧图像进行边缘检测，提取含有目标车辆的目标影像。5.根据权利要求4所述的高速公路智能巡检机器人系统，其特征在于，所述边缘检测模块包括：灰度值计算子模块，用于计算所述帧图像中各像素点的灰度值；边缘像素点确定子模块，用于根据所述帧图像中各像素点的灰度值确定所述帧图像中的目标车辆的边缘像素点；边缘确定子模块，用于根据所述帧图像中的目标车辆的边缘像素点确定所述帧图像中目标车辆的边缘；影像提取子模块，用于根据所述目标车辆的边缘，确定含有所述目标车辆的目标影像。6.根据权利要求4或5所述的高速公路智能巡检机器人系统，其特征在于，所述处理单元包括：划分模块，用于基于目标车辆的驻点，其中，所述驻点为所述目标车辆速度为零时的位置点；基于出现所述驻点的时间节点将所述目标影像划分为第一影像和第二影像；位点确定模块，用于将所述目标车辆在第一影像中的首次出现时的位置点作为第一位点；将所述目标车辆在第二影像中最后出现的位置点作为第二位点；2CN114120658A权利要求书2/2页位点更新模块，用于在所述第二位点所述第一位点之间的第一距离大于所述驻点与所述第一位点之间的第二距离时，将所述第二位点作为行驶位点；异常确认模块，用于在所述第一距离小于所述第二距离时，将所述驻点作为违规点，确定当前目标车辆为异常车辆，将含有所述异常车辆的目标影像作为异常影像。7.根据权利要求2‑5任一所述的高速公路智能巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人还包括：移动底座，所述移动底座与中央处理器信号连接，所述中央处理器用于控制所述移动底座沿预定巡检路径进行移动；云台，设置在所述移动底座上，