一种管廊巡检机器人巡检系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110648419A(43)申请公布日2020.01.03(21)申请号201910883778.4(22)申请日2019.09.19(71)申请人陕西中建建乐智能机器人有限公司地址710000陕西省西安市高新区丈八街办高新一路25号创新大厦N706室(72)发明人杨剑乐(51)Int.Cl.G07C1/20(2006.01)H04N7/18(2006.01)H04N5/235(2006.01)H04N5/225(2006.01)G03B17/56(2006.01)G08B17/10(2006.01)G01D21/02(2006.01)G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种管廊巡检机器人巡检系统及方法(57)摘要本发明提供一种管廊巡检机器人巡检系统及方法，所述综合管廊巡检机器人巡检系统包括：机器人本体、展示层、数据层、应用层、感知层；解决了由于管廊长度长，在采集图像时需要实时调整自己的监控角度，同时保证巡检快速，全面，准确。CN110648419ACN110648419A权利要求书1/1页1.一种管廊巡检机器人巡检系统，其特征在于，包括机器人本体、展示层、数据层、应用层、感知层；其中，所述机器人本体内设信息采集单元、图像采集单元、移动单元、人机交互单元、应急报警单元、无线通讯单元及供电连接单元。2.根据权利要求1所述的一种管廊巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述展示层包括数据显示、图形曲线、视频画面。3.根据权利要求1所述的一种管廊巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述数据层包括实时监测数据库、统计分析数据库、综合分析数据库、历史记录数据库。4.根据权利要求1所述的一种管廊巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述应用层包括视频监控系统、通信广播系统、市政管网运行检测系统、运营管理系统、综合监控系统、电机电气火灾监控系统、燃气检测报警系统、数据共享交换系统。5.根据权利要求4所述的一种管廊巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述综合监控系统包括环境检测、通风控制、排水控制、供电检测、照明控制、入侵报警等模块。6.根据权利要求1所述的一种管廊巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述感知层包括烟雾报警传感器、温湿度传感器、氧气监测传感器、可燃气体传感器、液位计、压力传感器、视频监控摄像头、照明控制、入侵检测、通信广播。7.一种管廊巡检机器人的巡检方法，其特征在于：包括如下步骤：机器人安装至轨道上并开始工作，通过对已采集数据进行分析并判断所处环境是否已经建立过地图；若没有建立地图则说明机器人是初次进入检测环境，机器人将沿轨道慢速前进，行进过程中扫描并建立管廊地图，并通过无线通讯模块将采集的数据上传至数据层；后台处理器进行数据处理后，计算出合理的行进路线与行驶速度，将数据储存至数据库；若机器人所处巡检环境已经建立地图，将按照已经储存的巡检数据安排进行巡检；当在巡检过程中突发紧急情况时，内部算法对所采集的数据进行分析后并上传报警信息，相关信息将在展示层进行信息展示，机器人内部算法自主判断能否对紧急情况自行处理；若不可自行进行处理，暂停巡检并对紧急情况进行实时跟踪监控；若可以对紧急情况进行处理，进行处理完成后判断是否解决问题；若未解决则暂停巡检对紧急情况进行跟踪监控，若已经解决，则继续未完成的巡检任务。2CN110648419A说明书1/4页一种管廊巡检机器人巡检系统及方法技术领域[0001]本发明涉及一种巡检机器人，尤其涉及一种综合管廊机器人的巡检系统及方法。背景技术[0002]综合管廊是将污水、电力、通讯、综合通信、燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体的一种现代化、科学化、集约化的城市基础设施，可以避免反复开挖重修路面、电线网线等杂乱密集、管线使用风险高等问题，是确保城市正常运作的重要保障。[0003]近几年，随着中国城镇化速度的飞速发展，综合管廊正在加速建设，规模不断扩大，传统的巡检方式问题凸显，主要问题有综合管廊内部环境恶劣，巡检过程复杂，巡检内容多且复杂，人工巡检任务重，对人员的综合能力要求高，且影响巡检人员的身心健康。[0004]目前依靠人员巡检常常会遇到巡检覆盖范围不全面、巡检流程不规范的问题，即使利用多方资源，也会存在巡检盲区，不会达到理想效果。由于这些问题，目前采用传统的方法，使得小隐患会逐渐演变为大问题，导致很多城市相继出现大范围停水、停电、通信中断、地基下沉等事故，这些问题严重影响市民的正常生活。发明内容[0005]本发明目的在于：提供了一种综合管廊巡检机器人巡检系统及方法，解决了由于管廊长度长，在采集图像时需要实时调整自己的监控角度，同时保证巡检快速，全面，准确。[0006]本发明为实现上述目的所采用的