一种全方位轮式移动装置及其使用方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109515547A(43)申请公布日2019.03.26(21)申请号201811568041.5(22)申请日2018.12.21(71)申请人四平维申科技有限公司地址136001吉林省四平市铁东区沥山路1268号(72)发明人孙莉莉叶长龙李涵陈南(74)专利代理机构沈阳东大知识产权代理有限公司21109代理人李运萍(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种全方位轮式移动装置及其使用方法(57)摘要本发明为一种全方位轮式移动装置及其使用方法，其全方位轮式移动装置包括调节机构、张紧机构、圆弧外壳和移动机构，所述调节机构上设置有四个张紧机构，所述调节机构外侧四周焊接有圆弧外壳体，所述张紧机构上设置有移动机构，相邻的两个移动机构倒置设置。该发明装置中张紧机构可改变移动装置内部的位姿，实现了变尺寸直径杆体的适应，移动装置的运动过程由电机驱动八个交替正交布置的双排连续切换轮，为移动装置提供均匀的驱动力矩和相对杆体均匀的转动惯量，既实现了直线攀爬的功能，还在传统的爬杆功能基础上增加了避障功能，机械自动化程度高、操作简单、准确性好，能保证运动速度、提高灵活性及工作效率。CN109515547ACN109515547A权利要求书1/2页1.一种全方位轮式移动装置，其特征在于：包括调节机构、张紧机构、圆弧外壳和移动机构，所述调节机构上设置有四个张紧机构，所述调节机构外侧四周焊接有圆弧外壳体，所述张紧机构上设置有移动机构，相邻的两个移动机构倒置设置，且相对的两个移动机构对称设置；所述调节机构包括U型上固定机架板、U型下固定机架板、U型上滑动机架板、U型下滑动机架板、第一直流减速电机、第一丝杠、第二丝杠和丝杠螺母，U型上固定机架板、U型下固定机架板、U型上滑动机架板和U型下滑动机架板从上到下依次平行对齐设置，所述U型上滑动机架板和U型下滑动机架板之间通过多个第一短立柱固定装配，所述U型上固定机架板和U型下固定机架板的U型底通过第一长立柱纵向固定装配，且第一立柱贯穿U型上滑动机架板和U型下滑动机架板的U型底，所述U型下固定机架板的U型底设置有第一直流减速电机，且第一直流减速电机的输出延伸端纵向朝下设置，所述第一直流减速电机的输出端固定装配有主动齿轮，所述U型上滑动机架板和U型下滑动机架板的拐点处均设置有丝杠螺母，所述U型上固定机架板和U型下固定机架板的拐点通过轴承纵向转动装配有第一丝杠，且第一丝杠与上下对应设置的丝杠螺母螺接，所述U型上固定机架板和U型下固定机架板的端点通过轴承纵向转动装配有第二丝杠，且第二丝杠与上下对应设置的丝杠螺母螺接，所述U型上固定机架板和U型下固定机架板的一端上下分别对齐设置有插销，U型上固定机架板另一端转动装配有第一连接板，且U型下固定机架板另一端转动装配有第二连接板，所述第一连接板通过上固定连接板固定安装有第三连接板，第二连接板通过下固定连接板固定安装有第四连接板，第三连接板和第四连接板与同侧的插销配合装配，所述U型上滑动机架板靠近第一连接板的一端转动装配有上滑动连接板，U型下滑动机架板靠近第一连接板的一端转动转配有下滑动连接板，且上固定连接板、上滑动连接板、下滑动连接板和下固定连接板从上至下依次平行对齐设置，所述上滑动连接板和下滑动连接板的两端均设置有套环，所述上固定连接板和下固定连接板靠近第二丝杠的一端纵向固定安装有第二长立柱，且第二长立柱贯穿上下对应设置的两个套环，所述上固定连接板和下固定连接板远离第二丝杠的一端纵向固定安装有第三长立柱，且第三长立柱贯穿上下对应设置的两个套环，所述上滑动连接板和下滑动连接板之间通过第二短立杆固定连接，所述第一丝杠的底端依次固定安装有第一从动齿轮和第二从动齿轮，第二丝杠的底端固定安装有第三从动齿轮，所述主动齿轮和两个第二从动齿轮通过第一同步带啮合连接，第一从动齿轮和同侧的第三从动齿轮通过第二同步带啮合连接；所述调节机构内侧四周均匀设置有四个张紧机构，所述张紧机构包括横向轮架、第一轮架杆、第二轮架杆和第三轮架杆，所述横向轮架顶端转动装配有两个第一轮架杆，且第一轮架杆铰接有第一轮架铰支座，所述横向轮架底端转动装配有第二轮架杆和第三轮架杆，且第二轮架杆和第三轮架杆分别铰接有第二轮架铰支座和第三轮架铰支座，U型上滑动机架板U型底固定安装有两个第一轮架铰支座，且同侧的第二轮架铰支座和第三轮架铰支座分别固定安装在U型下滑动机架板和U型下固定机架板的U型底上，相对一侧的两个第一轮架铰支座固定安装在上滑动连接板上、且其同侧的第二轮架铰支座和第三轮架铰支座分别固定安装在下滑动连接板和下固定连接板上，其余两个张紧机构中的两个第一轮架铰支座固定安装在U型上滑