一种防爆轮式巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109531598A(43)申请公布日2019.03.29(21)申请号201910033801.0(22)申请日2019.01.15(71)申请人中信重工开诚智能装备有限公司地址063020河北省唐山市高新区火炬路183号(72)发明人孙宁徐兴民李东广蔡海廷崔振杰朱宇昌高翔(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)B25J19/06(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种防爆轮式巡检机器人(57)摘要本发明提供了一种防爆轮式巡检机器人，该机器人由防爆本体组件、减震组件、防爆驱动组件、防爆充电组件、升降杆组件、云台、导航系统、照明系统和安全避障系统组成；所述防爆驱动组件分别与防爆本体组件和减震组件连接，防爆充电组件安装在防爆本体组件上面，云台安装在升降杆组件的顶端；导航系统、照明系统和安全避障系统均安装在防爆本体组件的外侧。该机器人满足防爆要求，具有自主导航功能，动力性能强劲，越障性能良好，成本低廉，易于操作，故障率低。CN109531598ACN109531598A权利要求书1/1页1.一种防爆轮式巡检机器人，其特征在于：该机器人由防爆本体组件（1）、减震组件（2）、防爆驱动组件（3）、防爆充电组件（4）、升降杆组件（5）、云台（6）、导航系统、照明系统和安全避障系统组成；所述防爆驱动组件（3）分别与防爆本体组件（1）和减震组件（2）连接，减震组件（2）与防爆本体组件（1）连接，防爆充电组件4安装在防爆本体组件（1）上面，云台（6）安装在升降杆组件（5）的顶端，升降杆组件（5）包含有驱动装置，该驱动装置安装在防爆本体组件（1）的内部；导航系统、照明系统和安全避障系统均安装在防爆本体组件（1）的外侧。2.根据权利要求1所述一种防爆轮式巡检机器人，其特征在于：所述防爆驱动组件（3）共有4套，每套防爆驱动组件（3）均为独立驱动、独立防爆，分别驱动巡检机器人的4个轮子，且每套防爆驱动组件（3）配有单独的减震组件（2）；所述防爆本体组件（1）内含有电池和电机驱动器，电池为电机驱动器提供电源，电机驱动器与防爆驱动组件（3）连接并为其提供动力。3.根据权利要求1所述一种防爆轮式巡检机器人，其特征在于：所述升降杆组件（5）的驱动装置安装在防爆本体组件（1）内部，驱动装置与升降杆组件（5）的升降杆相连，驱动装置的动力通过同步带传动，驱动升降杆组件（5）的升降杆进行伸缩动作；云台（6）安装在升降杆组件（5）的顶端，随着升降杆的伸缩进行升降。4.根据权利要求1所述一种防爆轮式巡检机器人，其特征在于：所述导航系统由激光导航组件（7）、前磁导航组件（8）、RFID定位系统（9）和后磁导航组件（10）组成，激光导航组件（7）通过螺栓固定到防爆本体组件（1）的上面，前磁导航组件（8）、RFID定位系统（9）和后磁导航组件（10）通过螺栓分别固定到防爆本体组件（1）的底侧。5.根据权利要求1所述一种防爆轮式巡检机器人，其特征在于：所述照明系统由前照明灯（11）、侧照明灯A（12）、侧照明灯B（13）组成，前照明灯（11）通过螺栓固定到防爆本体组件（1）的前侧，侧照明灯A（12）、侧照明灯B（13）分别固定到防爆本体组件（1）的两侧，2组后照明灯（14）通过螺栓固定到防爆本体组件（1）后侧；每个照明灯均为独立的防爆结构，可使机器人在光线不好的区域和夜间进行正常的巡检作业。6.根据权利要求1所述一种防爆轮式巡检机器人，其特征在于：所述安全避障系统由前避障传感器（15）、后避障传感器（16）和沟渠检测传感器（17）组成，所述前避障传感器（15）和后避障传感器（16）各有2组，分别固定在防爆本体组件（1）的前侧和后侧，沟渠检测传感器（17）固定在防爆本体组件（1）前侧下部。2CN109531598A说明书1/3页一种防爆轮式巡检机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，具体说是一种应用于易燃易爆场所的防爆轮式巡检机器人。背景技术[0002]随着大型石油化工企业建设的不断增多，油品、燃气、毒气泄漏爆炸等灾害隐患不断增加，为减少事故的发生，对易燃易爆场所进行现场巡视，随时对现场信息进行采集、分析十分重要。对于危险场所的巡检工作，通常采用多批次人工现场巡检。由于人员素质和个人主观因素，往往造成现场巡检结果的不确定性，无法客观反映现场的实际工况，长时间、大范围的巡检也带来人力资源的浪费和生产成本的提升。另外，在易燃易爆场所人工巡检对人身安全也存在一定的隐患。目前国内已有一些轮式巡检机器人的应用案例，主要应用于电力系统。为了节约成本、减少重量、降低开发难度，厂家都选择非防爆设计