一种输油场站防爆轮式巡检机器人远程控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113696176A(43)申请公布日2021.11.26(21)申请号202110826682.1(22)申请日2021.07.21(71)申请人国家石油天然气管网集团有限公司地址100028北京市朝阳区东土城路5号A座6层08-10室(72)发明人田中山杨昌群林武斌梁建平李苗(74)专利代理机构广州海心联合专利代理事务所(普通合伙)44295代理人莫秀波莫成龙(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种输油场站防爆轮式巡检机器人远程控制装置(57)摘要本发明公开了一种输油场站防爆轮式巡检机器人远程控制装置，涉及远程控制，解决了目前对巡检机器人的控制方式容易干扰场站设备或其控制信号被干扰的技术问题。包括远程控制上位机，根据规划好的巡检路径发出控制信号；多个防爆基站，用于接收所述控制信号，并通过定向WiFi信号将所述控制信号转发至巡检机器人，以使巡检机器人以所述巡检路径进行巡检。本发明实用可靠，且无线通讯设备不仅不会对现场设备造成干扰，还确保了自身的通讯控制需求，有很强的实用性。CN113696176ACN113696176A权利要求书1/1页1.一种输油场站防爆轮式巡检机器人远程控制装置，其特征在于，包括远程控制上位机(3)，根据规划好的巡检路径发出控制信号；设置在所述巡检路径上的通讯环网，用于通过定向WiFi信号转发所述控制信号至巡检机器人(1)，以使巡检机器人(1)以所述巡检路径进行巡检。2.根据权利要求1所述的一种输油场站防爆轮式巡检机器人远程控制装置，其特征在于，所述通讯环网主要由多个防爆基站(1)组成，所述防爆基站(1)将接收到的控制信号通过定向WiFi信号发送至巡检机器人(1)，且所述巡检机器人(1)同时接收所有防爆基站(2)的定向WiFi信号，并对所述定向WiFi信号进行检测，选取信号最优的防爆基站(2)进行连接。3.根据权利要求2所述的一种输油场站防爆轮式巡检机器人远程控制装置，其特征在于，所述防爆基站(2)包括第一交换机(11)、WiFi基站(12)和定向天线(13)；所述第一交换机(11)与WiFi基站(12)连接，所述WiFi基站(12)通过同轴屏蔽线缆与定向天线(13)电性连接。4.根据权利要求3所述的一种输油场站防爆轮式巡检机器人远程控制装置，其特征在于，所述同轴屏蔽线缆的外侧套设有屏蔽管套，且所述屏蔽管套的接口处填充有防爆胶泥。5.根据权利要求2所述的一种输油场站防爆轮式巡检机器人远程控制装置，其特征在于，所述防爆基站(2)发出至少两种频率的定向WiFi信号。6.根据权利要求5所述的一种输油场站防爆轮式巡检机器人远程控制装置，其特征在于，所述定向WiFi信号的频率为5GHz‑6GHz。7.根据权利要求1所述的一种输油场站防爆轮式巡检机器人远程控制装置，其特征在于，所述远程控制上位机(3)通过网线与距离其最近的一个防爆基站(2)连接，相邻两个所述防爆基站(2)之间通过光纤连接。8.根据权利要求1所述的一种输油场站防爆轮式巡检机器人远程控制装置，其特征在于，所述巡检机器人(1)包括WiFi客户端(4)、全向天线(5)、第二交换机(6)、微处理器(8)和可视云台(9)；所述可视云台(9)、微处理器(8)均与第二交换机(6)连接，所述第二交换机(6)与WiFi客户端(4)连接，所述WiFi客户端(4)通过同轴屏蔽电缆与全向天线(5)连接。9.根据权利要求1所述的一种输油场站防爆轮式巡检机器人远程控制装置，其特征在于，所述巡检机器人(1)实时发送路径反馈信号至远程控制上位机(3)，且所述远程控制上位机(3)根据路径反馈信号判断巡检机器人(1)是否到达设定巡检点；若所述巡检机器人(1)到达设定巡检点，则所述巡检机器人(1)继续巡检；否则，所述远程控制上位机(3)发出报警信号和停止信号，以使所述巡检机器人(1)停止运行。2CN113696176A说明书1/4页一种输油场站防爆轮式巡检机器人远程控制装置技术领域[0001]本发明涉及远程控制，更具体地说，它涉及一种输油场站防爆轮式巡检机器人远程控制装置。背景技术[0002]目前工业级的机器人已经得到了广泛的应用。然而像输油场站这样属于危化区域的石化类运营场所，因其对防爆要求较高，且其繁杂的管路中间安装着多种精密的检测设备，从而使其对外界的通讯信号要求十分严格。针对目前的巡检机器人，其主要存在的问题依然在于远程控制信号对设备的干扰问题，以及容易出现难以接收到控制信号的问题。主要原因是巡检机器人与控制设备之间直接通过远程通讯信号进行传送，但远程通讯信号的频率一般较低，容易对场站内的设备产生干扰