转向扭矩控制.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109533019A(43)申请公布日2019.03.29(21)申请号201811102084.4(51)Int.Cl.(22)申请日2018.09.20B62D6/00(2006.01)B62D101/00(2006.01)(30)优先权数据B62D113/00(2006.01)15/713,2132017.09.22USB62D119/00(2006.01)(71)申请人福特全球技术公司B62D137/00(2006.01)地址美国密歇根州迪尔伯恩市(72)发明人多梅尼克·米奇尼利穆罕默德·瓦吉赫·伊萨姆·费尔哈特延斯·克里斯琴森纳撒尼尔·艾布拉姆·罗尔夫斯(74)专利代理机构北京连和连知识产权代理有限公司11278代理人刘小峰权利要求书1页说明书9页附图6页(54)发明名称转向扭矩控制(57)摘要一种系统包括计算机，所述计算机被编程为基于车辆转向扭矩和车辆小齿轮角度来确定车辆方向盘角度，并且通过将高通滤波器应用于所述确定车辆方向盘角度来确定补偿转向扭矩。所述计算机被编程为基于所述确定补偿转向扭矩来致动车辆部件。所述高通滤波器的参数基于车辆速度。CN109533019ACN109533019A权利要求书1/1页1.一种方法，其包括基于车辆转向扭矩和车辆小齿轮角度来确定车辆方向盘角度；通过将高通滤波器应用于所述确定车辆方向盘角度来确定补偿转向扭矩，其中所述高通滤波器的参数基于车辆速度；以及基于所述确定补偿转向扭矩来致动车辆部件。2.如权利要求1所述的方法，其还包括基于输入扭矩来确定所述补偿转向扭矩。3.如权利要求1所述的方法，其还包括从小齿轮角度传感器接收所述车辆转向小齿轮角度，所述小齿轮角度传感器接合到所述车辆小齿轮的下端。4.如权利要求1所述的方法，其中所述车辆小齿轮还包括：下端，所述下端机械地联接到车辆转向齿条；和上端，所述上端经由扭杆机械地联接到所述车辆方向盘。5.如权利要求1所述的方法，其还包括基于车辆速度来确定所述高通滤波器的截止频率。6.如权利要求5所述的方法，其还包括：通过基于所述车辆速度从多个预先确定的截止频率选择所述截止频率来确定所述高通滤波器的所述截止频率。7.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于所述确定补偿转向扭矩和预先确定的扭矩阈值来选择操作模式；以及基于所述选择操作模式来致动所述车辆部件。8.如权利要求7所述的方法，其中所述选择操作模式是车辆自主操作模式和车辆非自主操作模式中的一个。9.如权利要求7所述的方法，其还包括在确定所述补偿转向扭矩超过所述预先确定的扭矩阈值时致动非自主操作模式。10.如权利要求1所述的方法，其还包括：通过将低通滤波器应用于所述确定补偿转向扭矩来确定经滤波补偿转向扭矩；以及至少部分地基于所述确定经滤波补偿转向扭矩来致动所述车辆部件。11.如权利要求1所述的方法，其还包括基于方向盘惯性和所述高通滤波器的输出来确定扭矩偏移量。12.如权利要求1所述的方法，其还包括从联接到扭杆的下端的扭矩传感器接收输入扭矩。13.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于所述输入扭矩来确定扭杆差动角；以及基于所述扭杆差动角和所述车辆转向小齿轮角度来确定方向盘角度。14.一种计算装置，其被编程为执行权利要求1-13中任一项所述的方法。15.一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，所述指令可由计算机处理器执行以执行权利要求1-13中任一项所述的方法。2CN109533019A说明书1/9页转向扭矩控制技术领域[0001]本公开涉及车辆控制领域，且更具体地涉及车辆中的转向扭矩控制。背景技术[0002]可对一个或多个计算机进行编程以例如在车辆在道路上行进时控制车辆操作。例如，计算机可例如通过控制车辆加速、制动和转向来以自主模式控制车辆操作。车辆用户可转动车辆方向盘以使车辆转向。然而，在接收到改变车辆转向角的用户输入(即，用户转动方向盘)时，在确定施加到车辆转向系统的扭矩量和/或确定究竟是否施加扭矩时出现问题。发明内容[0003]本文公开一种系统，其包括计算机，所述计算机被编程为基于车辆转向扭矩和车辆小齿轮角度来确定车辆方向盘角度，并且通过将高通滤波器应用于所确定车辆方向盘角度来确定补偿转向扭矩，其中所述高通滤波器的参数基于车辆速度。所述计算机被编程为基于所确定补偿转向扭矩来致动车辆部件。[0004]所述计算机可被编程为基于所述输入扭矩来确定所述补偿转向扭矩。[0005]所述计算机可被编程为从小齿轮角度传感器接收所述车辆转向小齿轮角度，所述小齿轮角度传感器接合到所述车辆小齿轮的下端。[0006]所述系统还可包括所述车辆小齿轮，所述车辆小齿轮包括所述车辆小齿轮的机械地联接到车辆转向齿条的下端和所述车辆