用于控制扭矩转向的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110871779A(43)申请公布日2020.03.10(21)申请号201811010738.0(22)申请日2018.08.31(71)申请人罗伯特·博世有限公司地址德国斯图加特(72)发明人周泽磊徐阳(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司72002代理人王英刘炳胜(51)Int.Cl.B60W10/06(2006.01)B60W10/20(2006.01)B60W10/18(2012.01)B60W30/18(2012.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称用于控制扭矩转向的方法和装置(57)摘要本发明涉及用于一种用于控制扭矩转向的方法和装置，该方法包括：检测车辆是否发生了扭矩转向；以及，如果检测的结果为肯定，则向所述车辆的位于未被转向的一侧的后轮施加指定制动力。利用该方法和装置能够易于消除扭矩转向。CN110871779ACN110871779A权利要求书1/2页1.一种用于控制扭矩转向的方法，包括：检测车辆是否发生了扭矩转向；以及如果检测的结果为肯定，则向所述车辆的位于未被转向的一侧的后轮施加指定制动力。2.如权利要求1所述的方法，其中，检测车辆是否发生了扭矩转向包括：判断是否所述车辆被加速、所述车辆的驾驶员没有转向意图和所述车辆的行驶路线发生的偏移大于偏移阈值；以及如果判断的结果为肯定，则判定所述车辆发生了所述扭矩转向。3.如权利要求2所述的方法，其中，判断是否所述车辆被加速、所述车辆的驾驶员没有转向意图和所述车辆的行驶路线发生的偏移大于偏移阈值包括：基于当前次从所述车辆的油门踏板传感器和转向传感器接收的信号，检查是否所述车辆被加速和所述车辆的驾驶员没有转向意图；以及如果检查的结果为肯定，则利用当前次从所述车辆的图像捕获设备接收的图像，确定所述车辆的行驶路线发生的偏移是否大于偏移阈值。4.如权利要求3所述的方法，其中，确定所述车辆的行驶路线发生的偏移是否大于偏移阈值包括：利用当前次接收的图像，获取所述车辆的当前行驶路线；计算所述当前行驶路线与参考行驶路线的夹角，作为所述车辆的行驶路线发生的偏移，其中，所述参考行驶路线是当包括当前次在内的最近的连续多次中的第一次检测到所述车辆被加速和所述驾驶员没有转向意图时所述车辆的行驶路线，在所述连续多次的每一次中都检测到所述车辆被加速和所述驾驶员没有转向意图；以及判断所述夹角是否大于作为所述偏移阈值的夹角阈值。5.一种用于控制扭矩转向的装置，包括：检测模块，用于检测车辆是否发生了扭矩转向；以及施加模块，用于如果检测的结果为肯定，则向所述车辆的位于未被转向的一侧的后轮施加指定制动力。6.如权利要求5所述的装置，其中，所述检测模块包括：判断模块，用于判断是否所述车辆被加速、所述车辆的驾驶员没有转向意图和所述车辆的行驶路线发生的偏移大于偏移阈值；以及裁定模块，用于如果判断的结果为肯定，则判定所述车辆发生了所述扭矩转向。7.如权利要求6所述的装置，其中，所述判断模块包括：检查模块，用于基于当前次从所述车辆的油门踏板传感器和转向传感器接收的信号，检查是否所述车辆被加速和所述车辆的驾驶员没有转向意图；以及确定模块，用于如果检查的结果为肯定，则利用当前次从所述车辆的图像捕获设备接收的图像，确定所述车辆的行驶路线发生的偏移是否大于偏移阈值。8.如权利要求7所述的装置，其中，所述确定模块括：用于利用当前次接收的图像，获取所述车辆的当前行驶路线的模块；用于计算所述当前行驶路线与参考行驶路线的夹角，作为所述车辆的行驶路线发生的偏移的模块，其中，所述参考行驶路线是当包括当前次在内的最近的连续多次中的第一次2CN110871779A权利要求书2/2页检测到所述车辆被加速和所述驾驶员没有转向意图时所述车辆的行驶路线，在所述连续多次的每一次中都检测到所述车辆被加速和所述驾驶员没有转向意图；以及用于判断所述夹角是否大于作为所述偏移阈值的夹角阈值的模块。9.一种控制设备，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得所述处理器执行权利要求1-4中的任意一个所述的方法。10.一种机器可读存储介质，其上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得机器执行权利要求1-4中的任意一个所述的方法。3CN110871779A说明书1/5页用于控制扭矩转向的方法和装置技术领域[0001]本发明涉及车辆领域，尤其涉及用于控制扭矩转向的方法和装置。背景技术[0002]扭矩转向(torquesteer)是在前轮驱动的车辆中发动机扭矩对转向的无意影响。在目前的前轮驱动的车辆中，如图1所示，用于将发动机E产生的动力传递给车辆的驱动车轮(即，左前轮LF和右前轮RF)的传动系统(也称为变速箱)T是