转向扭矩控制方法、装置、终端及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114954650A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202110938373.3(22)申请日2021.08.16(71)申请人长城汽车股份有限公司地址071000河北省保定市朝阳南大街2266号(72)发明人连志远周德祥郭俊李光亚(74)专利代理机构石家庄国为知识产权事务所13120专利代理师付晓娣(51)Int.Cl.B62D15/02(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称转向扭矩控制方法、装置、终端及存储介质(57)摘要本申请提供了一种转向扭矩控制方法、装置、终端及存储介质，该方法通过获取目标车辆在行驶方向前方的道路弯度确定目标车辆的行驶方向前方是否存在弯道路段；若目标车辆的行驶方向前方存在弯道路段，则获取弯道路段的弯道信息；获取目标车辆的车速信息，并根据目标车辆与弯道路段的距离、目标车辆的车速信息确定第一时间；在第一时间减小至预设时间后，获取目标车辆的方向盘转角；根据方向盘转角、车速信息和弯道路段的弯度，确定目标车辆各个转向车轮的扭矩。通过上述方法，本申请能够在进入弯道前识别弯道弯度，从而提前避免车辆转向不足和转向过度的情况，保证车辆完美过弯。CN114954650ACN114954650A权利要求书1/2页1.一种转向扭矩控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆在行驶方向前方的道路弯度，并根据所述道路弯度确定所述目标车辆的行驶方向前方是否存在弯道路段；若所述目标车辆的行驶方向前方存在弯道路段，则获取所述弯道路段的弯道信息，所述弯道信息包括弯道路段的弯度；根据所述目标车辆与所述弯道路段的距离、所述目标车辆的车速信息确定第一时间，所述第一时间为所述目标车辆从当前位置到达所述弯道路段的时间；在所述第一时间减小至预设时间后，获取所述目标车辆的方向盘转角；根据所述方向盘转角、所述车速信息和所述弯道路段的弯度，确定所述目标车辆各个转向车轮的扭矩。2.根据权利要求1所述的转向扭矩控制方法，其特征在于，所述获取目标车辆在行驶方向前方的道路弯度，包括：获取车载摄像装置对采集的所述目标车辆的行驶方向前方的道路图像识别的道路弯度。3.根据权利要求1所述的转向扭矩控制方法，其特征在于，所述获取目标车辆在行驶方向前方的道路弯度，包括：获取车载导航装置根据所述目标车辆的行驶方向前方的道路信息确定的所述目标车辆的行驶方向前方的道路弯度。4.根据权利要求1所述的转向扭矩控制方法，其特征在于，所述若所述第一时间减小至预设时间，则获取所述目标车辆的方向盘转角，包括：获取所述目标车辆的挡位信息；若所述第一时间减小至预设时间且所述挡位信息为前进挡，则获取所述目标车辆的方向盘转角。5.根据权利要求1所述的转向扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角、所述车速信息和所述弯道路段的弯度，确定所述目标车辆各个转向车轮的扭矩，包括：根据所述方向盘转角确定所述目标车辆的转向车轮转角；将所述弯道路段的弯度减去所述转向车轮转角，得到偏移度；若所述偏移度大于零，则根据所述目标车辆的挡位信息、车速信息和方向盘转角，确定所述目标车辆内侧转向车轮的扭矩增加量和外侧转向车轮的扭矩减小量；若所述偏移度小于零，则根据所述目标车辆的挡位信息、车速信息和方向盘转角，确定所述目标车辆内侧转向车轮的扭矩减小量和外侧转向车轮的扭矩增加量。6.根据权利要求1至5任一项所述的转向扭矩控制方法，其特征在于，在所述第一时间减小至预设时间后，还包括：提高所述目标车辆在所述弯道路段转弯时内侧的悬架高度。7.一种转向扭矩控制装置，其特征在于，包括：弯道识别模块，用于获取目标车辆在行驶方向前方的道路弯度，并根据所述道路弯度确定所述目标车辆的行驶方向前方是否存在弯道路段；弯道信息获取模块，用于若所述目标车辆的行驶方向前方存在弯道路段，则获取所述弯道路段的弯道信息，所述弯道信息包括弯道路段的弯度和所述目标车辆与所述弯道路段2CN114954650A权利要求书2/2页的距离；第一时间计算模块，用于获取所述目标车辆的车速信息，并根据所述目标车辆与所述弯道路段的距离、所述目标车辆的车速信息确定第一时间，所述第一时间为所述目标车辆从当前位置到达所述弯道路段的时间；方向盘转角获取模块，用于对所述第一时间倒计时，若所述第一时间减小至预设时间，则获取所述目标车辆的方向盘转角；扭矩控制模块，用于根据所述方向盘转角、所述车速信息和所述弯道路段的弯度，确定所述目标车辆各个转向车轮的扭矩。8.一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至6中任一项所述转向扭矩控制方法的步骤。9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读