车辆及其横向控制方法、系统、电子设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109532830A(43)申请公布日2019.03.29(21)申请号201811417694.3(22)申请日2018.11.26(71)申请人爱驰汽车有限公司地址334000江西省上饶市上饶经济技术开发区兴园西大道(72)发明人王颢(74)专利代理机构上海隆天律师事务所31282代理人臧云霄钟宗(51)Int.Cl.B60W30/10(2006.01)B60W40/08(2012.01)权利要求书3页说明书11页附图7页(54)发明名称车辆及其横向控制方法、系统、电子设备和存储介质(57)摘要本申请提供一种车辆及其横向控制方法、系统、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取车辆通过弯道所要跟随的转向路径，和驾驶员的状态；若驾驶员处于清醒状态，则控制车辆的EPS模块开启第一助力模式，辅助车辆沿所述转向路径行驶；若驾驶员处于疲劳状态，则控制所述EPS模块开启第二助力模式，所述第二助力模式的助力峰值大于所述第一助力模式的助力峰值；设定时间后若车辆未通过所述弯道，则控制所述EPS模块切换至所述第一助力模式，并控制车辆的ESP模块开启差动制动模式，控制车辆的外侧制动轮和内侧制动轮产生轮速差，辅助车辆沿所述转向路径行驶。本申请能在驾驶员疲劳时提供更大的转向辅助，并结合差动制动，使车辆顺利通过弯道。CN109532830ACN109532830A权利要求书1/3页1.一种车辆的横向控制方法，其特征在于，包括：获取车辆通过弯道所要跟随的转向路径，和驾驶员的状态；若驾驶员处于清醒状态，则控制车辆的EPS模块开启第一助力模式，辅助车辆沿所述转向路径行驶；若驾驶员处于疲劳状态，则控制所述EPS模块开启第二助力模式，所述第二助力模式的助力峰值大于所述第一助力模式的助力峰值；设定时间后若车辆未通过所述弯道，则控制所述EPS模块切换至所述第一助力模式，并控制车辆的ESP模块开启差动制动模式，控制车辆的外侧制动轮和内侧制动轮产生轮速差，辅助车辆沿所述转向路径行驶。2.如权利要求1所述的横向控制方法，其特征在于，所述控制车辆的外侧制动轮和内侧制动轮产生轮速差的方法是：当车辆偏离至所述转向路径的外侧，控制所述外侧制动轮的轮速大于所述内侧制动轮的轮速；当车辆偏离至所述转向路径的内侧，控制所述内侧制动轮的轮速大于所述外侧制动轮的轮速。3.如权利要求2所述的横向控制方法，其特征在于，所述控制车辆的外侧制动轮和内侧制动轮产生轮速差的步骤包括：获得单位时间内车辆跟随所述转向路径所需的期望转角值θe，和所述单位时间内车辆的实际转角值θa；获得所述期望转角值θe减所述实际转角值θa所得的下个单位时间内的待补偿转角值Δθ；根据所述待补偿转角值Δθ，获得下个单位时间内的轮速差ΔV；根据所述轮速差ΔV，获得下个单位时间内外侧制动轮的所需轮速Vo，和下个单位时间内内侧制动轮的所需轮速Vi；根据所述外侧制动轮的所需轮速Vo，获得下个单位时间内外侧制动轮的所需制动力FBo，根据所述内侧制动轮的所需轮速Vi，获得下个单位时间内内侧制动轮的所需制动力FBi；以及下个单位时间内控制所述ESP模块给所述外侧制动轮施加所述所需制动力FBo，给所述内侧制动轮施加所述所需制动力FBi。4.如权利要求3所述的横向控制方法，其特征在于，根据第一公式获得所述实际转角值θa，所述第一公式是：V1为轮速传感器测得的所述单位时间内外侧制动轮的轮速，V2为轮速传感器测得的所述单位时间内内侧制动轮的轮速，t1为所述单位时间，H为车辆的横向宽度。5.如权利要求3所述的横向控制方法，其特征在于，根据第二公式获得所述轮速差ΔV，所述第二公式是：2CN109532830A权利要求书2/3页t2为所述下个单位时间，H为车辆的横向宽度。6.如权利要求3所述的横向控制方法，其特征在于，获得所述外侧制动轮的所需轮速Vo，和所述内侧制动轮的所需轮速Vi的方法是：当车辆偏离至所述转向路径的外侧，保持所述内侧制动轮的轮速不变，作为Vi，增大所述外侧制动轮的轮速至Vo，使Vo-Vi＝ΔV；当车辆偏离至所述转向路径的内侧，则保持所述外侧制动轮的轮速不变，作为Vo，增大所述内侧制动轮的轮速至Vi，使Vo-Vi＝ΔV；或者按照预设比例调整所述外侧制动轮的轮速至Vo，并调整所述内侧制动轮的轮速至Vi，使Vo-Vi＝ΔV。7.如权利要求3所述的横向控制方法，其特征在于，根据第三公式获得所述外侧制动轮的所需制动力FBo，所述第三公式是：V1为轮速传感器测得的所述单位时间内外侧制动轮的轮速，FDo为驱动力传感器测得的所述外侧制动轮上的驱动力，mo为所述外侧制动轮上的簧载质量，t2为所述下个单位时间。8.如权利要求3所述的横向控制方法，其特征在于，根据第四公式获得所述内侧制