车辆横向控制方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113830103A(43)申请公布日2021.12.24(21)申请号202111115514.8(22)申请日2021.09.23(71)申请人岚图汽车科技有限公司地址430000湖北省武汉市武汉经济技术开发区人工智能科技园N栋研发楼3层N3010号(72)发明人钟小凡沈忱付斌(74)专利代理机构北京众达德权知识产权代理有限公司11570代理人王春艳(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)B60W40/10(2012.01)权利要求书2页说明书10页附图2页(54)发明名称车辆横向控制方法、装置、存储介质及电子设备(57)摘要本申请实施例公开了一种车辆横向控制方法及相关设备，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：根据初始横向控制扭矩的方向与手力矩的方向是否相反，确定第一布尔值；若第一布尔值为真，则根据手力矩得到第一修正系数，将第一修正系数作为目标修正系数；根据目标修正系数和初始横向控制扭矩计算得到目标横向控制扭矩，以使车辆控制器根据目标横向控制扭矩对车辆进行横向控制。本发明用于车辆横向控制，主要为解决目前在进行车辆横向控制时，驾驶员主动干预ADAS系统时手感体验差的问题。CN113830103ACN113830103A权利要求书1/2页1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括：根据初始横向控制扭矩的方向与手力矩的方向是否相反，确定第一布尔值；若第一布尔值为真，则根据所述手力矩得到第一修正系数，将所述第一修正系数作为目标修正系数；根据所述目标修正系数和所述初始横向控制扭矩计算得到目标横向控制扭矩，以使车辆控制器根据所述目标横向控制扭矩对车辆进行横向控制。2.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述根据初始横向控制扭矩的方向与手力矩的方向是否相反，确定第一布尔值的步骤，包括：若所述初始横向控制扭矩的方向与所述手力矩的方向相反的时长大于或等于第一预设时长，则所述第一布尔值为真，否则，所述第一布尔值为假。3.根据权利要求1或2所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述根据所述手力矩得到第一修正系数的步骤，包括：若所述手力矩小于或等于第一阈值，则所述第一修正系数为1，其中，所述第一阈值根据脱手驾驶状态的手力矩最大值设定。4.根据权利要求3所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述根据所述目标修正系数和所述初始横向控制扭矩的乘积得到目标横向控制扭矩的步骤之前，还包括：根据所述初始横向控制扭矩的方向与方向盘转角速率的方向是否相反，确定第二布尔值；若所述第一布尔值为假且所述第二布尔值为真，则根据所述方向盘转角速率得到第二修正系数，将所述第二修正系数作为所述目标修正系数。5.根据权利要求4所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述若第一布尔值为真，则根据所述手力矩得到第一修正系数，将所述第一修正系数作为目标修正系数的步骤，还包括：若所述第一布尔值和所述第二布尔值都为真，则根据所述手力矩得到所述第一修正系数，根据所述方向盘转角速率得到所述第二修正系数，将所述第一修正系数和所述第二修正系数中较小的修正系数作为所述目标修正系数。6.根据权利要求4所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述根据所述初始横向控制扭矩的方向与方向盘转角速率的方向是否相反，确定第二布尔值的步骤，包括：若所述初始横向控制扭矩的方向与所述方向盘转角速率的方向相反的时长大于或等于第二预设时长，则所述第二布尔值为真，否则，所述第二布尔值为假。7.根据权利要求4所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角速率得到第二修正系数的步骤，包括：若所述方向盘转角速率小于或等于第二阈值，则所述第二修正系数为1，其中，所述第二阈值根据脱手驾驶状态的方向盘转角速率最大值设定。8.一种车辆横向控制装置，其特征在于，包括：确定单元，用于根据初始横向控制扭矩的方向与手力矩的方向是否相反，确定第一布尔值；计算单元，用于若第一布尔值为真，则根据所述手力矩得到第一修正系数，将所述第一修正系数作为目标修正系数；2CN113830103A权利要求书2/2页修正单元，用于根据所述目标修正系数和所述初始横向控制扭矩计算得到目标横向控制扭矩，以使车辆控制器根据所述目标横向控制扭矩对车辆进行横向控制。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的车辆横向控制方法。10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器，其中，所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的车辆横向控制方法。3CN113830103A说明书1/10