后轮转向系统、方法及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109591879A(43)申请公布日2019.04.09(21)申请号201710920298.1(22)申请日2017.09.30(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人高尚张祖俊刘先华(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447代理人魏嘉熹南毅宁(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D3/06(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图7页(54)发明名称后轮转向系统、方法及车辆(57)摘要本公开涉及一种后轮转向系统、方法及车辆，该系统应用于车辆，包括：丝杆、螺母皮带轮、控制臂、位移传感器、皮带、电机和电子控制单元ECU。控制臂的分别与车辆的后轮和丝杆相连，螺母皮带轮套接在丝杆上，且螺母皮带轮通过皮带与电机连接，位移传感器设置在丝杆上，当ECU控制电机转动时，电机通过皮带带动螺母皮带轮转动，使螺母皮带轮驱动丝杆移动，以使丝杆通过控制臂驱动后轮转动，位移传感器用于检测丝杆移动的位移。能够增加扭矩，降低设计难度和开发成本。CN109591879ACN109591879A权利要求书1/2页1.一种后轮转向系统，其特征在于，应用于车辆，包括：丝杆、螺母皮带轮、控制臂、位移传感器、皮带、电机和电子控制单元ECU；所述控制臂的分别与所述车辆的后轮和所述丝杆相连，所述螺母皮带轮套接在所述丝杆上，且所述螺母皮带轮通过所述皮带与所述电机连接，所述位移传感器设置在所述丝杆上；当所述ECU控制所述电机转动时，所述电机通过所述皮带带动所述螺母皮带轮转动，使所述螺母皮带轮驱动所述丝杆移动，以使所述丝杆通过所述控制臂驱动所述后轮转动；所述位移传感器用于检测所述丝杆移动的位移。2.根据权利要求1所述的后轮转向系统，其特征在于，所述控制臂包括左后轮控制臂和右后轮控制臂，所述左后轮控制臂的两端分别与左后轮和所述丝杆的一端连接，所述右后轮控制臂的两端分别与右后轮和所述丝杆的另一端连接；所述螺母皮带轮的内螺纹与所述丝杆进行螺纹连接，所述皮带套接在所述螺母皮带轮的外部；所述螺母皮带轮为梯形螺母皮带轮。3.根据权利要求1所述的后轮转向系统，其特征在于，所述位移传感器为磁阻式位移传感器，所述丝杆上还设置有齿条，所述磁阻式位移传感器包括：齿轮，所述齿轮和所述齿条啮合；当所述丝杆移动时，所述齿条带动所述齿轮转动，所述磁阻式位移传感器能够根据所述齿轮转动的角度获取所述丝杆的位移。4.根据权利要求3所述的后轮转向系统，其特征在于，所述磁阻式位移传感器还包括：传动杆、壳体、巨磁阻型GMR磁场传感器芯片、圆形两极永磁体和轴承；所述传动杆的第一端与所述齿轮相连，所述轴承固定在所述壳体上，且所述传动杆套接在所述轴承中，所述传动杆的第二端与所述圆形两极永磁体相连，所述GMR磁场传感器芯片设置在所述壳体内与所述圆形两极永磁体正对的位置，所述GMR磁场传感器芯片与所述圆形两极永磁体之间的距离为预设距离；所述齿轮转动时通过所述传动杆带动所述圆形两极永磁体转动，所述GMR磁场传感器芯片根据所述圆形两极永磁体转动产生的磁场变化获取所述齿轮转动的角度。5.一种后轮转向控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-4任一项所述的后轮转向系统，所述方法包括：获取车辆的后轮需要转动的第一角度；根据所述第一角度确定所述丝杆需要移动的第一位移；根据所述第一位移确定所述电机需要转动的第二角度；根据所述第二角度控制所述电机转动，使所述电机通过所述皮带带动所述螺母皮带轮转动，使所述螺母皮带轮的驱动所述丝杆移动，以使所述丝杆通过所述控制臂驱动所述后轮转动。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过所述位移传感器获取所述丝杆实际的第二位移；获取所述第二位移与所述第一位移的误差；判断所述误差是否大于预设的误差阈值；2CN109591879A权利要求书2/2页当所述误差小于或等于所述误差阈值时，确定所述后轮的转动满足所述第一角度；当所述误差大于所述误差阈值时，确定所述后轮的转动不满足所述第一角度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述位移传感器为磁阻式位移传感器，所述丝杆上设置有齿条，所述磁阻式位移传感器包括：齿轮，所述齿轮和所述齿条啮合；当所述丝杆移动时，所述齿条能够带动所述齿轮转动，所述通过所述位移传感器获取所述丝杆实际的第二位移，包括：通过所述磁阻式位移传感器获取所述齿轮转动的第三角度；根据所述第三角度确定所述丝杆实际的所述第二位移。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述磁阻式位移传感器还包括：传动杆、壳体、巨磁阻型GMR磁场传感器芯片、圆形两极永磁体和轴承，所述传动杆的第一端与所述齿轮相连，