一种柔性抓取装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109623861A(43)申请公布日2019.04.16(21)申请号201910092386.6(22)申请日2019.01.30(71)申请人郑州莱发科技有限公司地址450000河南省郑州市新郑市龙湖镇富源路北侧,梅山路东侧(72)发明人杨永亮张群飞(74)专利代理机构郑州银河专利代理有限公司41158代理人严艳丽(51)Int.Cl.B25J15/02(2006.01)B25J15/12(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种柔性抓取装置(57)摘要本发明涉及机械设备技术领域，特别是一种柔性抓取装置，包括框架和气缸，气缸的底座与框架上端连接，气缸的伸出杆朝下伸出且在端头设置有左右两面的齿条，齿条左右两端分别啮合有齿轮，齿轮通过转轴与框架连接，齿轮沿径向向外伸出连杆，连杆外端设置有柔性抓头。本发明的柔性抓取装置，采用气缸带动两个柔性抓头抓取碗、杯等脆性易损不规则物品，抓取速度快效率高，同时柔性抓头的转轴上还设置有扭簧，使抓头能够向外变形一部分，大大减少抓取时的应力，减少被抓物品破碎的几率。CN109623861ACN109623861A权利要求书1/1页1.一种柔性抓取装置，其特征在于：包括框架和气缸，气缸的底座与框架上端连接，气缸的伸出杆朝下伸出且在端头设置有左右两面的齿条，齿条左右两端分别啮合有齿轮，齿轮通过转轴与框架连接，齿轮沿径向向外伸出连杆，连杆外端设置有柔性抓头。2.根据权利要求1所述的一种柔性抓取装置，其特征在于：所述抓头与连杆铰接，铰接处设置有扭簧使柔性抓头向内压紧，柔性抓头与连杆铰接处还设置有限位块。3.根据权利要求1所述的一种柔性抓取装置，其特征在于：所述框架包括固定气缸的底座的顶板，顶板两侧设置有侧板，侧板下方中间设置有中板，中板中间开有孔穿过气缸的伸出杆，中板上还设置有导向座对气缸的伸出杆进行导向；所述中板前后分别设置有盖板，盖板上对应转轴处开有孔。4.根据权利要求3所述的一种柔性抓取装置，其特征在于：所述框架采用低密度材质制成，并通过螺钉连接。5.根据权利要求1所述的一种柔性抓取装置，其特征在于：所述柔性抓头采用橡胶材质制成。6.根据权利要求1所述的一种柔性抓取装置，其特征在于：所述柔性抓头内表面为被抓取物品的形状。2CN109623861A说明书1/2页一种柔性抓取装置技术领域[0001]本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种柔性抓取装置。背景技术[0002]随着机器人技术的不断发展，越来越多的机械手用于工业自动化生产中。传统的工业机械手一般为刚性机械手，具有较好的控制精度和可操作性，但它一般体型较大，需要工作空间大，不易抓取一些体积相对较小的物体，且由于机械手刚性较大，不宜抓取和搬运形状不规则、易碎易损物体。而在食品工业和包装行业等工业自动化生产中很多时候需要抓取和搬运这类物体，刚性机械手无法完成这些工作，而人工完成这项工作效率低且精度低、误差较大。特别是在自动洗碗和分类设备上，分类设备将碟、碗、杯分类后，需要抓取装置将碗和杯抓起后放在碟上，这就需要柔性抓取装置，防止刚性机械手将碗和杯损坏，同时要求抓取速度快且牢固。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种柔性抓取装置，旨在解决现有刚性机械手无法抓取碗杯脆性易损和不规则等物体的问题。[0004]为实现上述目的，本发明的一种柔性抓取装置采用如下技术方案：包括框架和气缸，气缸的底座与框架上端连接，气缸的伸出杆朝下伸出且在端头设置有左右两面的齿条，齿条左右两端分别啮合有齿轮，齿轮通过转轴与框架连接，齿轮沿径向向外伸出连杆，连杆外端设置有柔性抓头。[0005]所述抓头与连杆铰接，铰接处设置有扭簧使柔性抓头向内压紧，柔性抓头与连杆铰接处还设置有限位块，使柔性抓头相对于连杆向内旋转角度受限。[0006]所述框架包括固定气缸的底座的顶板，顶板两侧设置有侧板，侧板下方中间设置有中板，中板中间开有孔穿过气缸的伸出杆，中板上还设置有导向座对气缸的伸出杆进行导向；所述中板前后分别设置有盖板，盖板上对应转轴处开有孔。[0007]所述框架采用低密度材质制成，并通过螺钉连接。[0008]所述柔性抓头采用橡胶材质制成。[0009]所述柔性抓头内表面为被抓取物品的形状。[0010]本发明的有益效果是：本发明的柔性抓取装置，采用气缸带动两个柔性抓头抓取碗、杯等脆性易损不规则物品，抓取速度快效率高，同时柔性抓头的转轴上还设置有扭簧，使抓头能够向外变形一部分，大大减少抓取时的应力，减少被抓物品破碎的几率。附图说明[0011]图1是本发明的立体视图；图2是本发明的主视剖视图。[0012]附图标记：1-框架、101-顶板、102-侧板、103-中板、104-盖板、2-气缸